2D激光SLAM-Hector建图

最新推荐文章于 2024-06-27 00:52:41 发布
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分类专栏： 室内机器人专栏 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41821678/article/details/119939308
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本文介绍了作者尝试搭建二维激光SLAM系统的过程，对比了使用HectorSLAM和Cartographer的效果。在HectorSLAM的建图尝试中遇到了失败，而Cartographer的建图效果相对较好。这是一篇关于机器人定位与建图技术的实战分享。
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Hector建图（Ubuntu20.04PC+树莓派4B+Rplidar A1）
Herr__Zhao的博客
06-08 3278
Hector建图（Ubuntu20.04PC+树莓派4B+Rplidar A1）1.硬件准备2 Ubuntu20.04下安装ROS系统2.1 添加sources.list2.2 添加keys2.3 安装桌面完整版2.4 环境配置2.5 测试3.激光雷达Rplidar A1配置3.1 格式化tf卡；3.2 将下载好的系统镜像写入tf卡；4 Hector功能包4.1 开启ssh连接；4.2 设置无线网连接；5.进行SLAM建图6.Putty连接7.VNC远程控制 1.硬件准备 1.树莓派4B+ 2.装有ubun
cartographer只用激光（hokuyo）2D建图
qq_41585680的博客
06-17 1084
一、修改文件 1.主要是修改demo_revo_lds.launch和revo_lds.lua文件。 这里我新建了与之对应的hokuyo_slam.launch和hokuyo.lua文件 hokuyo_slam.launch <launch> <param name="/use_sim_time" value="false" /> <node name="hokuyo" pkg="hokuyo_node" type="hokuyo_node" respawn="f
十一、二维激光SLAM建图（运行）
猪猪的博客
08-18 2229
这里使用的是ROS自带的laser_scan_matcher库，使用的是CSM（Canonical Scan Matcher），是一个纯C语言实现的PLICP算法。此外，laser_scan_matcher还集成好了gmapping，使得我们可以不需要里程计，就可以用gmapping进行建图。 所述 laser_scan_matcher 功能包是增量激光扫描配准工具。该软件包允许扫描连续的 sensor_msgs / LaserScan 消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为 geometry_m...
ROS学习记录：Hector_Mapping建图的参数设置
最新发布
qq_52251819的博客
06-27 789
在上一篇文章（以上链接）通过launch文件启动了Hector_Mapping建图功能，这一篇文章将。
速腾聚创Robosense16线激光雷达SLAM建图（一）————Hector建图
热门推荐
qq_27977711的博客
05-11 1万+
因为最近拿到一个Robosense16线的激光雷达，这是一个三维的激光雷达，所以就拿着这个雷达把一些开源的经典的SLAM算法都跑了一遍，中间也遇到了一些问题，所以就打算在博客上记录下来，供大家交流参考，接下来的一系类文章就是如何配置激光雷达与SLAM算法的连接。今天咱们先讲第一个SLAM算法——Hector。 关于Robosense与Hector算法建图的博文有一篇很详细，详情请参考：https...
激光雷达建图之hector_mapping 建图
m0_56895840的博客
10-31 2227
（保存在了my_map这个目录下）便完成了雷达的测试、slam建图、保存等工作。（1）安装hector_mapping对应的包：(在工作空间里运行)(3)在rplidar_ros中新建slam.launch文件。（5）保存地图，首先，需要安装map_server包。今天将要介绍如何用hector来建立激光雷达地图，
Neato-XV-11-Hector-SLAM
05-13
**Neato XV-11**是一款具有先进导航功能的家用清洁机器人，它配备了一个2D激光雷达系统，可以扫描周围环境，提供精确的距离数据。这种LIDAR技术使得Neato XV-11能够构建环境地图并有效地规划清扫路径。 **在Neato ...
2D激光雷达和视觉相结合的SLAM概述
Zlp19970106的博客
07-11 6273
2D激光雷达和视觉相结合的同步定位与建图概述 文章目录2D激光雷达和视觉相结合的同步定位与建图概述1. 2D激光SLAM2. 视觉SLAM3. 多传感器融合4. 总结5. 参考文献 1. 2D激光SLAM         由于激光雷达精度高、范围广，早期的 SLAM 研究往往以激光 雷达为主要的传感器。另外，早期的 SLAM采用扩展卡尔曼滤波方法估计机器人的位姿，但效果不好，对于某些强非线性系统，该方法会带来更多的截断误差，从而
面向AGV的惯导-2D激光SLAM在流形上的发展
sunshine
03-17 1405
A Development of Inertial-2D LiDAR SLAM on Manifolds Towards AGV(IROS) 面向AGV的惯导-2D激光SLAM在流形上的发展 摘要： 近年来，利用惯性测量单元(IMU)与相机的多传感器融合实现视觉惯性导航(VIN)是同步定位与即时建图(SLAM)的一个热点，其精度高、成本低。与VIN不同的是，本文提出了一种用于自动引导车辆(AGV)...
EAI激光雷达X4使用hector_slam建图（四）
zhu751191958的博客
04-24 2468
之前有ROS发烧友跟我说，按照我的博文去做，hector实现建图的效果很凌乱，那是因为hector不适合复杂的环境，如果环境特别凌乱的话，建图的效果不是很好，所以我推荐使用gmapping建图的效果会更好，以下是我用hector在室内和室外走廊建图的效果图，(绿线的是建图过程中机器人所行走过的路线)，里程计没有做好的ROS发烧友们可以尝试一下用lase_scan_matcher这个package可...
robosense16 多线雷达hector建图
Anubissz的博客
08-06 1232
接上回书说道，我们已经成功的把3d雷达的信息转化为了2d雷达。所以下一步进行建图。因为这里还没有建立起雷达与turtlebot的tf树的关系，所以使用hector进行建图比较容易。毕竟这个算法不需要里程计信息，手持都可以建图。 本文中，我建立的地图比较小，大概就10个平方不到，是建了教研室的一个角落。不过也问题不大，想要大一点的地图多跑一点路就好了。 下面贴过程： 安装hector-slam包 如果之前做过hector 在rplidar或者其他的激光雷达下的建图，那么这里显而易见是不需要再次安装的。
matlab模拟2d激光雷达生成目标量测点
03-10
模拟2d激光雷达扫描目标所产生的量测点，用于目标跟踪。
2D激光slam四种算法建图效果对比
m0_73791170的博客
10-16 5754
2d激光slam四种算法建图比较
树莓派slam_基于coreslam的2d-slam建图无需ros 的说明全网总结
weixin_39630140的博客
12-18 336
slam 建图当前最流行的是基于ROS平台的gmapping ，cartographer等,ros平台相对庞大，roslaunch rosrun 指令操作复杂。对于研究者有大把时间的人可以放开了去学习。本文介绍国外的breezyslam 建图方案，使用python实现，脱离ros只要有python的环境就可以将2d-slam激光建图跑起来。他的好处就是指令简单，高效相对ros来说，里程计odom可...
2d激光slam的改进方案探索
weixin_43802726的博客
04-29 486
针对这些问题，做一些改进探索。有因为地图切换错误之后进行重定位导致的叠图，会把重定位结果更新到地图上，改善方案是增加视觉重定位功能，提高鲁棒性。重定位失败，其原因经常是地图与环境不匹配导致或者地图被污染，改善方案可以准备多张地图，依次进行匹配定位，并且每天定时检查或更新地图，备份地图，新旧做地图比对。在使用过程中会出现各种各样的问题，常见问题有叠图，穿虚拟墙，定位跳变，定位丢失，重定位失败，梯控定位不准确，定位偏差导致碰撞，任务中断，全局优化不准确导致叠图等问题，传感器数据阻塞或跳变导致定位丢失。
vue按钮点击事件不传递到父控件
明耀的博客
10-06 1428
<button @click.stop="mapClick" class="cu-btn round sm " :class="[bordersize?'lines-cyan':'line-cyan', shadow]">地图</button>
超详细！思岚S2激光雷达hector_mapping建图
m0_50965539的博客
06-26 2152
使用思岚S2激光雷达，在ros平台上利用hector_mapping功能包实现建图功能
Matlab+Vrep 激光雷达2D动态建图
wangrui449966的博客
07-01 2860
Matlab+Vrep仿真激光雷达2D建图Matlab+Vrep仿真激光雷达2D建图写在前面最终效果视频项目Github带有RemoteApi的工程创建带有RemoteApi的Matlab工程创建功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与
slam关键技术--建图
07-29
建图技术的发展已经取得了很大的突破，包括基于激光雷达的点云建图、基于摄像头的视觉SLAM等。这些技术在机器人导航、无人驾驶等领域具有广泛的应用前景。 总之，建图是SLAM中的关键技术，通过分析传感器数据，确定...
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