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室内机器人专栏
文章平均质量分 60
关于ROS、激光SLAM等相关问题记录。
酸梅果茶
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ROS报错[rospack] Error: package ‘.....‘ not found
ROS使用rviz报错:某个包没有找到,可能有以下几个原因:一般情况下是没有source,cd到工作空间目录,souece一下即可。原创 2022-08-03 10:11:28 · 8931 阅读 · 0 评论 -
navigation固定路线操作指南
然后用键盘控制机器人运动,就可以在文件夹下生成录制路径文件。1、加载完路经后,机器人不会立刻运动,需要在rviz上发布任意一个导航点,机器人即可沿固定路线运动。2、加载路径文件时,也可以在rviz上订阅路径,话题名为:,启动加载服务即可在rviz上显示固定路线。3、如果机器人的实际起始点不是固定路线的起始点,机器人会通过局部规划运动到固定路线的起始点,再发布任意一个导航点(不同于第一圈的发送任务点,否则认为已经到达了),机器人会从起始点沿固定路线运动。...原创 2022-07-14 09:55:20 · 1570 阅读 · 13 评论 -
ROS melodic turtlebot3建图导航仿真教程(精简版)
2. 安装turtlebot3. 配置文件4. 启动仿真环境5. 启动键盘控制节点6. 启动gmapping建图节点7. 保存建立的静态地图8. 启动navigation导航节点如果想自己源码编译,怎么做呢?2. 下载源码包3. 编译测试如果想要自定义一些算法,修改参数测试,就可以从源码中修改,编译,测试验证。......原创 2022-07-13 15:39:50 · 1575 阅读 · 2 评论 -
Error: ‘tf’ has not been declared
编译功能包时,报错解决办法: 添加头文件原创 2022-07-13 12:13:49 · 1250 阅读 · 0 评论 -
双目相机障碍物层避障
一般由相机的ROS驱动发布出来,以realsensed 435i为例,将rs_rgbd.launch或rs_camera.launch文件中的由false改为true,点云话题名称:刷新频率:10Hz左右获取的相机点云数据波动比较大,而且一般避障的时候只需要附近的一距离和角度范围,所以需要进行滤波,这里采用体素滤波。滤波y方向上的点云,也就是一定高度范围的点云,裁剪掉打到地面上的点云。体素滤波。订阅的话题是:;发布的话题是:。将裁剪后的点云转为激光数据。,这里需要注意launch文件里的几个参数。原创 2022-07-13 11:42:10 · 1705 阅读 · 0 评论 -
move_base自定义全局路径规划插件
创建功能包2. 自定义路径规划算法3. 配置文件4. 配置文件5. 自定义插件描述文件路径与文件和文件处于同级目录。编译运行后,使用如下命令可以查看注册的插件6. move_base中使用插件(1) move_base_params.yaml 使用插件(2) global_planner_params.yaml 调用插件的配置参数(3) gmapping_navigation.launch 在launch文件里找到ns为GlobalPlanner的配置参数7. 验证出原创 2022-07-13 11:38:30 · 2307 阅读 · 1 评论 -
ROS Noetic turtlebot3建图导航仿真教程(极简版)
ROS noetic建图导航仿真教程,ubuntu20.04,gmapping,navigation原创 2022-07-10 21:53:01 · 1379 阅读 · 1 评论 -
ubuntu20.04安装ROS极简教程 (noetic)
ubutun20.04安装ROS的Noetic版本极简版本原创 2022-07-09 10:56:15 · 3408 阅读 · 1 评论 -
ROS机器人更换新雷达需要重新配置carto和navigation的哪些参数
自研底盘-室内ROS机器人需要更换新的2D激光雷达,那么整套系统中(通信、建图、定位、导航)需要重新配置哪些参数呢?原创 2022-07-05 14:33:21 · 550 阅读 · 3 评论 -
move base参数解析及经验总结
gmapping建图,然后可以利用建好的图来定位和避障。如果你来做这个任务,会很自然的想到,静态障碍和动态障碍分层处理,这也就是为啥会有,静态层、障碍物层和膨胀层。而让机器人到达目标位置,当前点和目标点之间如何到达,需要一个全局的“天眼”——global_planner,在全局规划的过程中,遇到障碍了,需要局部做调整,因此引入了local planer。......转载 2022-07-04 18:21:05 · 2911 阅读 · 0 评论 -
室内ROS机器人导航调试记录(膨胀半径的选取经验)
红色部分代表代价地图中的障碍物,蓝色部分代表机器人内切半径膨胀的障碍物,红色的多边形代表机器人的边界(footprint)。为使机器人避免碰撞,机器人的红色边界不能相交于红色部分,机器人的中心点不能相交于蓝色部分。...原创 2022-07-04 18:15:56 · 7257 阅读 · 6 评论 -
调试定位导航遇到的问题总结
调试记录原创 2022-06-29 14:25:03 · 3521 阅读 · 4 评论 -
如何配置使用新的单线激光雷达
本文初衷:对于一个小白,拿到一款新的激光雷达,甚至是无从下手,不知道如何配置使用它?本文以锐驰单线激光雷达为例,讲解如何在ubuntu环境下配置使用。原创 2022-06-22 13:32:00 · 593 阅读 · 0 评论 -
Cartographer实时建图(个人定制版)
SLAM、Cartographer实时建图原创 2022-06-06 10:52:22 · 3560 阅读 · 0 评论 -
ROS编译catkin_make的时候报错找不到xxx.h头文件
报错内容:/home/firefly/eai_ws/src/square/square_goal_service/src/service_server.cpp:3:53: fatal error: square_goal_service/square_goal_service.h: No such file or directory 没有那个文件或目录 #include <square_goal_service/square_goal_service.h>首先,查找头文件是否存在(incl原创 2022-05-16 18:56:51 · 3365 阅读 · 2 评论 -
ROS小车基于yocs_smoother_velocity做速度平滑处理
文章目录做速度平滑处理的背景yocs_smoother_velocity功能包解析如何使用yocs_smoother_velocity注意事项功能拓展做速度平滑处理的背景ROS 导航模块move_base 输出的/cmd_vel topic指定了为机器人规划的线速度和角速度, 但是这个输出值还是不够友好导致机器人运动不够流畅,这就需要对这个输出速度值进行一个平滑的过程。ROS中的yocs_smoother_velocity是一个非常好的速度插值的包, 可以对速度、加速度进行限制,用来防止机器人的速度、转原创 2022-04-11 11:16:47 · 2644 阅读 · 0 评论 -
无法定位功能包 E: Unable to locate package ros-melodic-***
利用命令安装二进制文件偶尔会遇到以下的错误E: Unable to locate package ros-melodic-***先使用如下命令更新一下:sudo apt update如果仍然无法下载,可以使用如下解决方法:1、确保自己命令没有打错2、打开一个终端,输入以下几条命令sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.lis转载 2022-04-09 17:22:51 · 10069 阅读 · 3 评论 -
[2D激光slam] robot_pose_ekf融合imu和里程计数据
修改1:在 /realsense的catkin工作环境/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/把rs_camera.launch中的<arg name="unite_imu_method" default="copy"/>修改为:<arg name="unite_imu_method" default="linear_interpolation"/>分别打开三个terminal,电脑插上realsen原创 2022-04-06 16:51:52 · 1066 阅读 · 0 评论 -
ROS报错Error:cannot launch node of type [map_server/map_server]
报错:ERROR: cannot launch node of type [map_server/map_server]: Cannot locate node of type [map_server] 原因:有部分功能包没有编译。ROS使用catkin_make编译单个功能包和所有功能包。catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="需要单独编译的包名"但是如再次使用catkin_make编译所有功能包时,会出现仅仅只编译上次设置的单独功能包。如果想要再原创 2022-03-11 18:36:37 · 2634 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04 CUDA11.4环境下使用zed双目相机
一、系统环境ubuntu18.04cuda:11.4ROS:melodic二、安装SDK下载ZED SDK,官网下载速度太慢,使用别的途径下载,最后下载的文件名就是ubuntu18。「ubuntu18」https://www.aliyundrive.com/s/AUX7uSAmBhz 提取码: d67o点击链接保存,或者复制本段内容,打开「阿里云盘」APP ,无需下载极速在线查看,视频原画倍速播放。./ubuntu18安装完成后测试是否安装成功cd /usr/local/zed/t原创 2022-02-18 14:36:57 · 1761 阅读 · 0 评论 -
gtsam的安装过程及lego-loam问题总结
注意:不用卸载旧版本的gtsam,只需要下载想要的版本,重新源码编译安装一遍即可,这样会把之前的版本直接覆盖掉。https://codechina.csdn.net/mirrors/borglab/gtsam/-/tree/4.0.0mkdir buildcd buildcmake ..sudo make sudo make install 编译lego-loam可能报错CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/CMakeFindDe.原创 2021-11-02 16:21:06 · 3554 阅读 · 0 评论 -
镭神16线激光雷达跑SC-LeGo-LOAM算法
一、运行环境环境:ubutu18.04+ros:melodic+pcl:1.8+gtsam+metis环境配置:Eigen 3.3.4PCL 1.8.1 (1.11不能用)ceres 2.0.0gtsam 4.0.0二、下载编译运行已修改配置的源码文件,下载catkin_make即可跑通。https://gitee.com/zhankun3280/lslidar_c16_lego_loam首先,要注意的是SC-LeGo-LOAM和16线雷神激光雷达源码的版本不一样,源码也可能稍有原创 2021-11-02 10:39:57 · 3947 阅读 · 4 评论 -
基于STDR的ROS小车超声波避障策略仿真实验
二维移动机器人仿真器STDRSTDR是Simple Two Dimentional Robot Simulator的缩写,它可以非常容易的对在二维平面移动的机器人进行仿真,STDR的设计目的不是为了像Gazebo那样的大型逼真的机器人仿真或者一个功能最全面、功能强大的仿真器,这款软件的目的是为了尽可能的简单的去模拟单个移动机器人的运动或者多个机器人的协同仿真。STDR可以完美的与ROS兼容配套,机器人上的传感器数据都是通过ros话题的形式发布。跟ROS运行一样,STDR的运行也可以将图形用户接口和服务器原创 2021-11-01 14:53:32 · 1879 阅读 · 5 评论 -
SLAM小车实现单点多点导航任务(模拟自主充电)
在开发自主充电时,一般是先导航到充电桩附近,然后再进行微调,判断充电桩是否存在;接着小车180度旋转,后退对接充电桩。在这里,第一步就需要先运动至充电桩前,这里模拟发布一个充电桩点位。有两种方法:1、在RVIZ中使用2D navigation goal 可以实现任务目标点和位姿的发布。2、通过发布的话题为/move_base_simple/goalcatkin_create_pkg simple_goal_pub roscpp rospy actionlib move_base_msgssend_原创 2021-10-29 14:10:16 · 1793 阅读 · 2 评论 -
rosbridge_suite介绍及应用
rosbridge_suite包是一个包集合,用于实现rosbridge协议和提供WebSocket传输层。包含如下几个包:rosbridge_library - 核心rosbridge包。rosbridge_library负责获取JSON字符串并将命令发送到ROS,反之亦然。rosapi - 通过服务调用使某些ROS actions可访问。 这包括获取和设置参数,获取主题列表等。rosbridge_server - 虽然rosbridge_library提供了JSON ROS转换,但它将传输层留原创 2021-10-26 17:12:01 · 3665 阅读 · 3 评论 -
SLAM机器人多点循环导航任务
最近发现一个比较好用的多点导航程序,分享出来。。。先看一下仿真的效果。。。再上源码。。。show_mark.py#!/usr/bin/env python# encoding: utf-8from visualization_msgs.msg import Markerfrom visualization_msgs.msg import MarkerArrayimport rospyimport mathfrom geometry_msgs.msg import PointStamp原创 2021-10-13 16:32:29 · 2074 阅读 · 1 评论 -
move_base配置参数解析
move_base实际需要设置6部分参数:move_base自身参数全局代价地图(global_costmap)局部代价地图(local_costmap)全局规划器(global_planner)局部规划器(local_planner)恢复机制(recovery_behaviors)以上参数在move_base节点加载时全部加载,用以下参数文件格式:<launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="fa原创 2021-09-29 15:29:32 · 5586 阅读 · 0 评论 -
从零开始配置ROS机器人系统环境-总结版
本文目的:拿到一台新的工控机,如何给新机器配置ROS、安装cartographer、gmapping、Navigation等安装测试包。最终实现见图-定位-导航的一套流程。先放一些链接,后续再整理。。。安装Ubuntu系统时的BIOS操作方法Ubuntu 安装中文输入法_Chamico的博客-CSDN博客_ubuntu安装中文输入法Ubuntu如何开启SSH服务 - Mr.chris - 博客园Ubuntu中安装Cmake - 燕清扬 - 博客园Ubuntu18.04安装ROS Melodic原创 2021-09-10 09:14:25 · 1388 阅读 · 1 评论 -
rosdep update问题
原文链接:https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940 由于近期国内Github Raw的可用IP越来越少,通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用,本文通过修改rosdep源码转载 2021-09-09 15:07:47 · 167 阅读 · 0 评论 -
基于gazebo搭建自己的仿真机器人环境
本文参考:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/特别棒的ROS 、SLAM入门学习教程。值得推荐~一、本文写作目的:1、简洁的记录搭建自己的仿真机器人环境操作步骤;2、可以随情况搭配传感器设备;3、可以根据自己的喜好,更改机器人属性;4、搭建这样一套机器人仿真环境,方便仿真练习SLAM、Navigation算法。二、具体流程:创建功能包mkdir -p catkin_ws/srccd srccatkin_create_pkg u原创 2021-08-31 14:46:47 · 3793 阅读 · 4 评论 -
UnicodeEncodeError: ‘ascii‘ codec can‘t encode characters in position
问题描述:解决方案:在报错文件前加两句reload(sys)sys.setdefaultencoding( "utf-8" )原创 2021-08-31 09:18:28 · 354 阅读 · 0 评论 -
ROS主从机配置
设置步骤:1、IP设置一个主机,多个从机,每个先都设定为同一网段下固定IP。2、修改~/.bashrc文件主从机都需要修改~/.bashrc文件,添加以下内容:主机中添加:export ROS_HOSTNAME=主机hostnameexport ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311export ROS_IP=主机IP从机中添加:export ROS_HOSTNAME=从机hostnameexport ROS_MASTER_URI=http://主机IP:1原创 2021-08-28 17:55:57 · 1180 阅读 · 3 评论 -
2D激光SLAM-Hector建图
原文链接:从零开始搭二维激光SLAM — 简单重写 Hector SLAM下载源码包,需要修改luanch文件部分参数,根据自己的实际情况修改。建图效果:很明显建图失败了再看一看cartographer建的图:效果还行。。。...原创 2021-08-26 20:54:36 · 367 阅读 · 0 评论 -
cartographer+navigation定位及里程计调试实验记录(一)
实验时间: 2021.08.21实验地点: 科技园B座一楼楼道调试内容:1、0.2m/s速度重新建图的定位效果;2、cartographer重定位的时间;3、手动设置初始点实现重定位。实验重要部分记录:(1)建图的时候,用以下方法较好,用offline_XXX需要另外配置参数:roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filenames:=floor_12.bagrosservice call /finish_trajec原创 2021-08-21 17:26:38 · 4868 阅读 · 8 评论 -
Cartographer + Navigation 建图导航(个人定制版)
文章目录一、建图二、修图三、导航一、建图1、启动机器人roslaunch lp_robot lp_robot.launch2、启动键盘roslaunch lp_robot keybord.launch3、录包rosbag record -a4、生成pbstream文件(两种方法)方法1:roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filenames:=floor_12.bagrosservice call /fi原创 2021-08-18 14:44:55 · 4886 阅读 · 10 评论 -
2D激光SLAM-基于PL-ICP的激光雷达里程计
原文链接:从零开始搭二维激光SLAM — 基于PL-ICP的激光雷达里程计如何跑通自己的雷达数据?需要调整哪些参数?1、录制自己的数据包#终端1roscore#终端2rosbag paly --clock XXX.bag#终端3 (/scan /odom是根据自己雷达的topic名修改的)rosbag record /scan /odom2、修改源码plicp_odometry.cc修改成自己雷达数据的topic名3、...原创 2021-08-17 12:28:26 · 1013 阅读 · 0 评论 -
map、odom、base_link和base_laser坐标系
文章目录1、map坐标系2、odom坐标系3、base_link坐标系4、base_laser坐标系5、总结1、map坐标系在构建地图时,机器人构建地图的起点位置就是map坐标系的位置。在导航节点,当加载地图时,map坐标系就确定了。 map坐标系一旦固定,就不会再变。map:地图坐标系,为固定坐标系,理论上应与odom坐标系重合。一般与机器人所在的世界坐标系一致。2、odom坐标系由于器件、结构等方面的原因,通过运动反馈获得的里程信息会出现误差累计的问题,为消除累计误差,引入了odom坐标系。原创 2021-08-16 19:15:13 · 6539 阅读 · 5 评论 -
ubuntu设置开机自启launch文件
使用Linux桌面系统对应开机启动程序实现步骤:新建一个字启动脚本文件,例如auto_start.sh#! /bin/bash # 以下内容根据自己的实际情况填写source /home/lyp/zhankun/SLAM/catkin_ws/devel/setup.bashroslaunch lesson2 scan_match_icp.launchexit 0测试脚本文件。打开一个终端,输入:auto_atart.sh如果能成功启动,则说明启动文件没有问题,进行下一步原创 2021-08-14 09:22:22 · 1190 阅读 · 0 评论 -
【3】navigation_map订阅修图的坐标值并发布导航专用的地图
链接上一篇:【2】Rviz插件修完图之后发布修图坐标值(读取CSV文件)上一篇实现了修图坐标值的发布任务,在这里,实现订阅原始地图+修图坐标值=导航专用地图(navigation_map)1、下载navigation_map2、编译catkin_make3、运行navigation_maproslaunch navigation_map navigation_map.launch 订阅了/map和/roadedge;发布了navigation_map4、运行read_markfile_pu原创 2021-08-12 12:31:19 · 864 阅读 · 0 评论 -
【2】Rviz插件修完图之后发布修图坐标值(读取CSV文件)
链接上一篇:【1】Cartographer建图后的原始图像处理(Rviz插件修图)修完图之后,将坐标值会保存在.csv文件,那么怎样将坐标值发布出去?1、下载文件read_markfile_pub.tar/catkin_ws/src/read_markfile_pub/data/floor_1下保存的是csv文件2、编译文件catkin_make3、运行read_markfile_pubroslaunch read_markfile_pub read_markfile_pub.launch原创 2021-08-12 11:32:56 · 1126 阅读 · 4 评论