AMCL参数说明

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AMCL介绍及参数说明

2017-03-17 17:09:52 Forrest-Z 阅读数 7040 更多

分类专栏： ROS

软件包摘要

amcl是机器人在2D中移动的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位方法，其使用粒子滤波器来针对已知的地图跟踪机器人的姿势。

算法

许多算法及其参数在本文中有详细描述。用户是建议检查有更多的细节。使用以下算法：
sample_motion_model_odometry，
beam_range_finder_model，
likelihood_field_range_finder_model，
Augmented_MCL和 KLD_Sampling_MCL。

如目前实现的，该节点仅与激光扫描和 激光地图。它可以扩展到使用其他传感器数据。

例子

要在base_scan主题上使用激光数据进行本地化：

amcl scan：= base_scan
 
 
 

 
 
 

  
1
 

节点amcl

amcl接收基于激光的地图，激光扫描和变换消息，并输出姿态估计。在启动时，amcl根据提供的参数初始化其粒子滤波器。注意，由于