ROS学习笔记四：理解ROS节点
本节主要介绍ROS图形概念，讨论ROS命令行工具roscore、rosnode和rosrun。
要求
要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子：
sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials
- 1
ROS图形概念概述
- nodes：一个节点可以通过ROS和其他节点进行通信；
- messages：当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型；
- topics：节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息；
- master：ROS的name service，例如让不同的节点可以找到彼此；
- rosout：等价于ROS中的stdout/stderr；
- roscore：master+rosout+parameter service。
节点
一个节点仅仅是ROS软件包中的一个可执行文件，ROS节点使用客户端库函数和其他节点进行通信，节点可以从topic中订阅信息，也可发送消息至topic，同时节点也可以使用或者提供服务。
客户端库函数
ROS客户端库函数允许使用不同的编程语言进行编程通信：
- rospy：Python client library
- roscpp：C++ client library
roscore
roscore是你在使用ROS的时候第一件应该做的事：
roscore &
- 1
然后就会看到输出的如下信息：
[1] 4080
mountzf@ubuntu:~/ros_tutorial$ ... logging to /home/mountzf/.ros/log/0491d61a-69eb-11e6-93e8-000c29521e21/roslaunch-ubuntu-4080.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://ubuntu:32777/
ros_comm version 1.11.20
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: indigo
* /rosversion: 1.11.20
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [4092]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/
setting /run_id to 0491d61a-69eb-11e6-93e8-000c29521e21
process[rosout-1]: started with pid [4105]
started core service [/rosout]
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使用rosnode
打开一个新的终端窗口，看看运行roscore之后会出现些什么。rosnode显示了现在正在运行的ROS节点的信息。其中rosnode list命令列出了正在运行的节点名称。
rosnode list
/rosout
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这说明现在系统中只有一个节点rosout在运行，它将一直运行并收集和记录节点的调试输出。命令rosnode info返回一个特定节点的节点信息。
rosnode info /rosout
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这将返回节点rosout的一些信息：
Node [/rosout]
Publications:
* /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]
Subscriptions:
* /rosout [unknown type]
Services:
* /rosout/set_logger_level
* /rosout/get_loggers
contacting node http://ubuntu:35108/ ...
Pid: 4105
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使用rosrun
rosrun命令允许你直接通过软件包名称运行软件包当中的节点（不需要知道软件包的所在路径，但必须是在ROS的搜索目录范围之内）。
使用方法：
rosrun [package_name] [node_name]
- 1
所以现在我们可以运行软件包turtlesim中的turtlesim_node节点：
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 1
在一个新窗口中
rosnode list
/rosout
/turtlesim
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ROS中很有力的一个特征是你可以在命令行中重新分配名字
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtlesim
rosnode list
/my_turtlesim
/rosout
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如上，我们的节点名称更改为了my_turtlesim，下面我们使用另一个rosnode命令行命令rosnode ping:
rosnode ping /my_turtlesim
rosnode: node is [/my_turtlesim]
pinging /my_turtlesim with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=0.409842ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=1.335144ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=1.242876ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=1.311064ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=1.254082ms
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总结
- roscore=ros+core，master（为ROS提供名称服务）+rosout（stdout/stderr）+parameter server。所以在使用ROS的时候的第一件事就是运行roscore来启动这些服务；
- rosnode=ros+node，用来获得ROS节点信息和操作节点的工具；
- rosrun=ros+run，用来运行一个给定软件包中的节点。
祝枫
2016年8月24日于哈尔滨
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<div class="content" style="width: 852px;">
<a href="https://blog.csdn.net/mountzf/article/details/52314364" target="_blank" rel="noopener" title="ROS学习笔记五：理解ROS topics">
<h4 class="text-truncate oneline" style="width: 692px;">
<em>ROS</em><em>学习</em><em>笔记</em>五：<em>理解</em><em>ROS</em> topics </h4>
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<p class="date-and-readNum oneline">
<span class="date hover-show">08-25</span>
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1万+</span>
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<a href="https://blog.csdn.net/mountzf/article/details/52314364" target="_blank" rel="noopener" title="ROS学习笔记五：理解ROS topics">
<span class="desc oneline">ROS学习笔记五：理解ROStopics本节主要介绍ROStopics并且使用rostopic和rqt_plot命令行工具。例子展示roscore首先运行roscore系列服务，这是使用ROS所必需的...</span>
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<span class="type-show type-show-blog type-show-after">博文</span>
<a target="_blank" rel="noopener" href="https://blog.csdn.net/mountzf">来自： <span class="blog_title"> 祝 枫</span></a>
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完成ROS、orocos_toolchain、rtt_ros_integration三个部分的安装后，开始构建orocos组件。一、构建catkin编译包使用ocl脚本构建orocos的catkin编... 博文 来自： sukha的专栏
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ROS_Kinetic_09 ROS基础内容（四）
05-24 阅读数 1365
ROS_Kinetic_09ROS基础内容（四）rosed~$rosedroscppLogger.msg由于没有安装vim，出错：简单修改为gedit编辑：~$exportEDITOR='gedit'... 博文 来自： zhangrelay的专栏
ROS学习笔记(四)::RVIZ（一）:Markers:sending Basic Shapes (C++)
12-29 阅读数 2846
1.标记：发送基本形状（C++）Description:Showshowtousevisualization_msgs/Markermessagestosendbasicshapes(cube,sph... 博文 来自： 小溪流的足迹
四元素取逆－Quaternion Inverse - 已验证
04-23 阅读数 1291
四元素取逆其实就是xyz的值分别取反q={x,y,z,w}q_inverse={-x,-y,-z,w}同时旋转矩阵取逆的方法如下：//floatmat[3][3]={000102//101112//2... 博文 来自： Again的 Coding 生涯
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Docker是什么？
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shell-【技术干货】工作中编写shell脚本实践
09-06 阅读数 1万+
在公司项目的开发过程中，需要编写shell脚本去处理一个业务，在编写过程中发现自身对shell脚本的知识不够完善，顾整理一下，本文章主要内容来自菜鸟教程 , 也添加了一些知识点
shell脚本？
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又到深夜了，我按照以往在csdn和公众号写着数据结构！这占用了我大量的时间！我的超越妹妹严重缺乏陪伴而 怨气满满！
而女朋友时常埋怨，认为数据结构这么抽象难懂的东西没啥作用，常会问道…
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这篇文章很长，但绝对是精华，相信我，读完以后，你会知道学历不好的解决方案…
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面试官：兄弟，说说基本类型和包装类型的区别吧
09-29 阅读数 2万+
Java 的每个基本类型都对应了一个包装类型，比如说 int 的包装类型为 Integer，double 的包装类型为 Double。基本类型和包装类型的区别主要有以下 4 点。... 博文
一些实用的GitHub项目
10-05 阅读数 2万+
最近整理了一些在GitHub上比较热门的开源项目关于GitHub，快速了解请戳这里其中涵盖了：学习教程，面试总结，实用工具，框架，机器学习等东西比较杂，要学的东西也比较多...... 博文
新手程序员成长之路的五本必读书籍（附资源下载）
10-05 阅读数 2万+
全文共3351字，预计学习时长7分钟图片来自Pixabay，IvanPais书籍可以清晰而有条理地陈诉观点，纸张上的笔墨也会给人一种不慌不忙的感觉。不过，科技类书籍存在一...... 博文
Python流行的部分原因在于简单易学。
本文将简要…
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可视化越做越丑？这五个高级图表效果能瞬间抬升你的逼格
10-14 阅读数 5096
今天我们来说一说数据可视化，想必很多人在入门数据分析之后，就会经常进行可视化的工作，所谓一图胜千言，图表用的好，真的是会事半功倍的。但现实情况下，很多人遇到的问题是：
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别死写代码了，方法比结果更重要
10-13 阅读数 1751
点击上方“程序猿技术大咖”，选择“关注公众号”，一起共进步！如果每个程序开发人员都只是周而复始地写代码，想必编程的工作就会让很多程序员发狂。那么如何在枯燥的工作中寻找乐趣...... 博文
为什么程序员在学习编程的时候什么都记不住？
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成长的第一步是走出舒适区
10-13 阅读数 6118
阅读本文大概需要 2.8 分钟。在温室里呆习惯了，就很难去适应室外环境，在一个圈子呆久了，就会把一切都会当成是理所当然，不想再去适应第二个圈子，即使他们可能更好。很多人觉...... 博文
记录一次九月份腾讯 Android 面试笔试总结（面试题详细答案解析）
10-14 阅读数 4991
今天把之前九月份腾讯面试笔试题目整理出来给大家分享分享，还附上了我自己的一些答案解析，给大家参考下，希望能对大家有帮助。
面试题目录
Activity中的几种启动模式
Android消息机制
…
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一道90%都会做错的指针题
10-14 阅读数 2270
今天，在我们的一个小群里，一个同学发了一道题目给我看，这道题目应该是C语言面试的一股清流了，各种招聘笔试上都可以看到，我试着发到我的大群里去，发现有人对这个理解不是很深刻...... 博文
牛逼，送大家一个网络共享的必备梯子，你懂得
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【公众号回复 “1024”，免费领取程序员赚钱实操经验】今天给大家推荐的这个开源项目，是来自于读者的投稿，绝对是非常非常棒的福利，你们肯定会非常喜欢。Ahri 是一个好用...... 博文
扛住阿里双十一高并发流量，Sentinel是怎么做到的？
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Sentinel 承接了阿里巴巴近 10 年的双十一大促流量的核心场景本文介绍阿里开源限流熔断方案 Sentinel 功能、原理、架构、快速入门以及相关框架比较基本介绍1...... 博文
帮助蹲厕族、YP族、饭圈女孩在无聊之余可以有一样东西让他们振作起来！让他们的左手 / …
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西游记取经团为了节约成本，唐太宗需要在这个团队里裁掉一名队员，该裁掉哪一位呢，为什么?
为了完成西天取经任务，组成取经团队，成员有唐僧、孙悟空、猪八戒、沙和尚、白龙马。
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为啥程序员下班后只关显示器从不关电脑？
10-15 阅读数 2073
点击上方“程序猿技术大咖”，选择“关注公众号”，一起共进步！首百问答的答案：jingmentudou因为你永远不知道什么时间会被叫醒。开个远程就能避免半夜去公司了。月尧j...... 博文
为什么这么多人说 IDEA 比 Eclipse 更好？
10-15 阅读数 1360
点击上方“黄小斜”，选择“置顶或者星标”一起成为更好的自己！作者：彭博来源：http://1t.click/asZu# 争论有一些没有唯一正确答案的“永恒”的问题，...... 博文
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到【灌水乐园】发言
weixin_44649332：只有第一二行的内容
weixin_44649332：大神 为什么我的这个文件里什么都没有啊
qq_36219010：楼主，你好。我按照你的方法移植，启动的时候内核找不到init进程是咋回事？
lostwaypupy：谢谢大神
qq_42856778：请问下 移植提示ttyS0 启动失败 。 请问下是什么原因啊