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RSS订阅原创 VINS-Mono理论学习——后端非线性优化
本文主要介绍VINS状态估计器模块（estimator）在完成了系统初始化后，对视觉与IMU信息进行基于滑动窗口的紧耦合过程中用到的非线性优化理论。这部分对应论文第六章（VI. TIGHTLY-COUPLED MONOCULAR VIO），并参考了崔博的《VINS论文推导与代码解析》、深蓝学院的VIO课程内容。主要想对目标函数中视觉残差和IMU残差，以及对应的雅可比、协方差进行推导。
2019-06-27 15:04:33
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原创 视觉SLAM——边缘检测 线段检测 Harris角点检测
本博客为主要学习《计算机视觉——算法与应用》第4章 特征检测与匹配相关知识点的总结与整理。主要内容包括：1、边缘检测算法，常用边缘检测算子 2、直线检测，Hough变换 3、Harris角点检测
2019-06-17 17:28:52
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ROS Wrapper for Intel RealSense Devices
此为上一版本的realsense ROS驱动。
https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86552367
2019-04-17
空空如也
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