萌新解析正点原子悟空大四轴无人机ATKflight固件(持续更新中~)

本博客用来记录学习ATKflight固件的学习过程，本人萌新，大佬们可以参考参考。
本文默认已经了解FreeRTOS操作系统并且会简单的使用方法，如果读者没了解过，建议先看正点原子的FreeRTOS教程视频学习一下，毕竟ATKflight固件使用了操作系统，个人感觉使用带操作系统的工程更加接近于实际生活，建议大家多多尝试。

第一部分

LED驱动代码

咱先从简单的开始，先看懂LED灯的驱动代码。

代码位置：…\悟空四轴飞行器光盘\悟空四轴飞行器光盘资料包\3. 程序源\ATKflight\Firmware_F405 V1.2\src\drivers

在keil5中的位置：

我们先看led.h这个头文件，看看有什么函数

可以看到有6个函数，我们逐一解析一下。

void ledInit(void);

这个函数很简单，只是初始化了控制LED灯的IO引脚。

void warningLedON(void);

这个函数里有枚举类型的变量，在上面可以看到其定义

从名字可以看出这个枚举变量是用来存储led灯的状态的，枚举成员解释如下：
WARNING_LED_OFF 熄灭状态
WARNING_LED_ON 点亮状态
WARNING_LED_FLASH 闪烁状态
了解完这个我们在看这个函数就可以知道它的作用是改变LED灯状态为熄灭。

void warningLedOFF(void);

和上一个函数差不多，作用为改变led灯状态为熄灭状态。

void warningLedFlash(void);

作用为改变led灯状态为熄灭状态；

void warningLedRefresh(void);

先看led.h里的宏定义

正点原子定义了三个宏分别用来控制led灯点亮，熄灭和闪烁。
所以我们可以 知道这个函数的作用是根据led灯的状态来控制led灯点亮，熄灭或者闪烁。

void warningLedUpdate(void);

这个函数的作用是500ms更新一次led灯的状态。

蜂鸣器驱动代码