四轴飞行器基础介绍篇

一、  四轴飞行器硬件结构

四轴飞行器硬件主要包括机架、电机、电调、螺旋桨、主控板、姿态传感器模块（主要包括陀螺仪、加速度计、电子罗盘）、电池、电源板、遥控器与接收机、充电器以及根据飞行器要完成的特定的功能而搭载的其他器件如摄像头、光流传感器、超声波、气压计、GPS等。

图1-1 四轴飞行器硬件结构图

图1-2 四轴飞行器硬件结构图（实物对照图）

 

二、  四轴飞行器软件结构

四轴飞行器软件依赖于上位机和下位机。上位机可以在手机端或者PC端，主要起到控制、监测、数据分析等作用。下位机则在飞行器的飞控板上，根据需要完成控制、测量、编队、通信以及控制飞行器执行其他任务。

上位机主要需要编写地面站，比较常用的编程语言是C、C++、C#、QT、MATLAB、LABVIEW、Delphi等。

下位机如果需要完成更加复杂的任务的时候需要编写嵌入式操作系统。一般需要编写的基本的程序包括驱动程序、控制程序、通信程序和其他任务执行程序。驱动程序主要是控制板底层的一些驱动程序，也包括驱动电机以及其他外设的驱动程序；控制程序是整个系统的核心程序，主要包括姿态控制、高度控制、导航控制、避障、编队等；通信程序主要包括飞行器与飞行器之间的通信以及飞行器与地面站的通信；其他任务执行程序则根据要实现的具体的功能而异，例如航拍、监测、跟踪、测量等。

 

 

                        图2-1 四轴飞行器软件结构示意图

 

三、  四轴飞行器基本原理

根据电机分布的位置，常见的四轴飞行器类型有以下几种：

1.      四轴“十”模式，四个电机呈十字分布，对头方向是M4电机方向；（M代表电机，箭头代表电机旋转方向）

图3-1

2.      四轴“X”模式，四个电机呈X形分布，对头方向是M4和M2的中间点

 

图3-2

3.      四轴“Y”模式，M1和M3电机正反安装在同一个中轴上，对头方向是M4和M2的中间点

 

 

四轴飞行器是在空气中飞行的飞行器。为了获得廉价的动力，它只能利用空气动力，不能像火箭一样飞行。所以四轴飞行器的动力、偏航的动作只能依靠与空气的作用来实现。如图3-4是四轴飞行器的力学简化图（四轴飞行器有两种模式，这里只举其中一种为例）

图3-4 四轴飞行器简化力学图（http://my.oschina.net/u/1585857/blog/388454）

 

图3-4中的F₁、F₂、F₃和F₄的大小由桨的转速决定。转速越大力越大，转速越小力越小，这样通过控制四个力的大小变化就可以实现四轴飞行器的前进、后退、转向（偏航）和旋转。

    

                           图3-5 四旋翼飞行器沿各自由度的运动

（http://zhan.renren.com/niuneine?gid=3602888498032410217&checked=true）

 </