FreeRTOS移植【STM32F1】

0. 正式移植前

基础工程：考虑移植完的项目后续有用到其他外设，如LED、LCD的可能，我们在正点原子HAL库版本的内存管理实验工程上进行freertos的移植工作。当然该工程不包含定时器的驱动文件，我们也将定时器相关的准备好。

RTOS源码：源码我们直接搜索FreeRTOS，到官网进行下载。

 1. 开始移植

step1 添加RTOS文件

在MiddleWares文件夹下创建FreeRTOS文件夹，用以添加RTOS源码（Source文件夹中的内容）。

其中source文件夹下的portable文件夹中我们只用到了keil、MemMang、RVDS三个文件，选中其他不必要的文件并删除，如下。

 最后，文件目录长这样。

step2 将文件添加到工程

添加如图所示两个分组及RTOS相关文件。Middlewares/FreeRTOS_CORE 分组用于存放 FreeRTOS 的内核 C 源码文件，Middlewares/FreeRTOS_PORT 分组用于存放 FreeRTOS 内核的移植文件，需要添加两个文

件到这个分组，分别为 heap_x.c 和 port.c 。

 配置头文件路径：

 step3 添加FreeRTOSConfig.h文件

FreeRTOSConfig.h 是 FreeRTOS 操作系统的配置文件， FreeRTOS 操作系统是可裁剪的，用

户可以根据需求对 FreeRTOS 进行裁剪，裁剪掉不需要用到的 FreeRTOS 功能，以此来节约 MCU 中寸土寸金的内存资源。这个文件我们直接从官方提供的demo文件中获取即可。

step4 修改SYSTEM文件

原子最初的system文件是针对ucos编写的，所以我们需要进行相关修改。需要修改的文件有sys.h、usart.c、delay.c。

 sys.h的修改，只要设置支持os即可，设置SYS_SUPPORT_OS宏为1。

/**
 * SYS_SUPPORT_OS用于定义系统文件夹是否支持OS
 * 0,不支持OS
 * 1,支持OS
 */
#define SYS_SUPPORT_OS          1

usart.c文件修改，该文件一共有两个地方需要修改。下面红色部分删除即可。

 

 delay.c文件的修改，该文件需要修改的比较多。我这边贴一份修改后的代码【针对f1】

/**
 ****************************************************************************************************
 * @file        delay.c
 * @author      正点原子团队(ALIENTEK)
 * @version     V1.0
 * @date        2020-04-17
 * @brief       使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持ucosii)
 *              提供delay_init初始化函数， delay_us和delay_ms等延时函数
 * @license     Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
 ****************************************************************************************************
 * @attention
 *
 * 实验平台:正点原子 STM32F103开发板
 * 在线视频:www.yuanzige.com
 * 技术论坛:www.openedv.com
 * 公司网址:www.alientek.com
 * 购买地址:openedv.taobao.com
 *
 * 修改说明
 * V1.0 20211103
 * 第一次发布
 *
 ****************************************************************************************************
 */

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"

static uint16_t  g_fac_us = 0;      /* us延时倍乘数 */

/* 如果SYS_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS) */
#if SYS_SUPPORT_OS

/* 添加公共头文件 (FreeRTOS 需要用到) */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

extern void xPortSysTickHandler(void);

/**
 * @brief       systick中断服务函数,使用OS时用到
 * @param       ticks: 延时的节拍数
 * @retval      无
 */
void SysTick_Handler(void)
{
    HAL_IncTick();
    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) /* OS开始跑了,才执行正常的调度处理 */
    {
        xPortSysTickHandler();
    }
}
#endif

/**
 * @brief       初始化延迟函数
 * @param       sysclk: 系统时钟频率, 即CPU频率(HCLK)
 * @retval      无
 */
void delay_init(uint16_t sysclk)
{
#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS. */
    uint32_t reload;
#endif
    SysTick->CTRL = 0;                                          /* 清Systick状态，以便下一步重设，如果这里开了中断会关闭其中断 */
    HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8);   /* SYSTICK使用内核时钟源8分频,因systick的计数器最大值只有2^24 */

    g_fac_us = sysclk / 8;                                      /* 不论是否使用OS,g_fac_us都需要使用,作为1us的基础时基 */
#if SYS_SUPPORT_OS                                              /* 如果需要支持OS. */
    reload = sysclk / 8;                                        /* 每秒钟的计数次数 单位为M */
    reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ;                     /* 根据delay_ostickspersec设定溢出时间
                                                                 * reload为24位寄存器,最大值:16777216,在9M下,约合1.86s左右
                                                                 */
    SysTick->CTRL |= 1 << 1;                                    /* 开启SYSTICK中断 */
    SysTick->LOAD = reload;                                     /* 每1/delay_ostickspersec秒中断一次 */
    SysTick->CTRL |= 1 << 0;                                    /* 开启SYSTICK */
#endif
}

#if SYS_SUPPORT_OS  /* 如果需要支持OS, 用以下代码 */

/**
 * @brief       延时nus
 * @param       nus: 要延时的us数.
 * @note        nus取值范围: 0 ~ 477218588(最大值即2^32 / g_fac_us @g_fac_us = 9)
 * @retval      无
 */
void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload;
    
    reload = SysTick->LOAD;     /* LOAD的值 */
    ticks = nus * g_fac_us;     /* 需要的节拍数 */
    told = SysTick->VAL;        /* 刚进入时的计数器值 */

    while (1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;

        if (tnow != told)
        {
            if (tnow < told)
            {
                tcnt += told - tnow;    /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了. */
            }
            else
            {
                tcnt += reload - tnow + told;
            }

            told = tnow;

            if (tcnt >= ticks) break;   /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出. */
        }
    }
}

/**
 * @brief       延时nms
 * @param       nms: 要延时的ms数 (0< nms <= 65535)
 * @retval      无
 */
void delay_ms(uint16_t nms)
{
    uint32_t i;

    for (i=0; i<nms; i++)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

#else  /* 不使用OS时, 用以下代码 */

/**
 * @brief       延时nus
 * @param       nus: 要延时的us数.
 * @note        注意: nus的值,不要大于1864135us(最大值即2^24 / g_fac_us  @g_fac_us = 9)
 * @retval      无
 */
void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t temp;
    SysTick->LOAD = nus * g_fac_us; /* 时间加载 */
    SysTick->VAL = 0x00;            /* 清空计数器 */
    SysTick->CTRL |= 1 << 0 ;       /* 开始倒数 */

    do
    {
        temp = SysTick->CTRL;
    } while ((temp & 0x01) && !(temp & (1 << 16))); /* CTRL.ENABLE位必须为1, 并等待时间到达 */

    SysTick->CTRL &= ~(1 << 0) ;    /* 关闭SYSTICK */
    SysTick->VAL = 0X00;            /* 清空计数器 */
}

/**
 * @brief       延时nms
 * @param       nms: 要延时的ms数 (0< nms <= 65535)
 * @retval      无
 */
void delay_ms(uint16_t nms)
{
    uint32_t repeat = nms / 1000;   /*  这里用1000,是考虑到可能有超频应用,
                                     *  比如128Mhz的时候, delay_us最大只能延时1048576us左右了
                                     */
    uint32_t remain = nms % 1000;

    while (repeat)
    {
        delay_us(1000 * 1000);      /* 利用delay_us 实现 1000ms 延时 */
        repeat--;
    }

    if (remain)
    {
        delay_us(remain * 1000);    /* 利用delay_us, 把尾数延时(remain ms)给做了 */
    }
}

/**
  * @brief HAL库内部函数用到的延时
           HAL库的延时默认用Systick，如果我们没有开Systick的中断会导致调用这个延时后无法退出
  * @param Delay 要延时的毫秒数
  * @retval None
  */
void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
     delay_ms(Delay);
}

#endif

step5 修改中断相关文件。

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "stm32f1xx_it.h"
#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
   
/** @addtogroup STM32F1xx_HAL_Examples
  * @{
  */

/** @addtogroup Templates
  * @{
  */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/

/******************************************************************************/
/*            Cortex-M3 Processor Exceptions Handlers                         */
/******************************************************************************/

/**
  * @brief   This function handles NMI exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void NMI_Handler(void)
{
}

/**
  * @brief  This function handles Hard Fault exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void HardFault_Handler(void)
{
  /* Go to infinite loop when Hard Fault exception occurs */
  while (1)
  {
  }
}

/**
  * @brief  This function handles Memory Manage exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void MemManage_Handler(void)
{
  /* Go to infinite loop when Memory Manage exception occurs */
  while (1)
  {
  }
}

/**
  * @brief  This function handles Bus Fault exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void BusFault_Handler(void)
{
  /* Go to infinite loop when Bus Fault exception occurs */
  while (1)
  {
  }
}

/**
  * @brief  This function handles Usage Fault exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void UsageFault_Handler(void)
{
  /* Go to infinite loop when Usage Fault exception occurs */
  while (1)
  {
  }
}

/**
  * @brief  This function handles SVCall exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */
#if (!SYS_SUPPORT_OS)
void SVC_Handler(void)
{
}
#endif

/**
  * @brief  This function handles Debug Monitor exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void DebugMon_Handler(void)
{
}

/**
  * @brief  This function handles PendSVC exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */
#if (!SYS_SUPPORT_OS)
void PendSV_Handler(void)
{
}
#endif

/**
  * @brief  This function handles SysTick Handler.
  * @param  None
  * @retval None
  */
#if (!SYS_SUPPORT_OS)
void SysTick_Handler(void)
{
  HAL_IncTick();
}
#endif

step6 修改FreeRTOSConfig.h如下，configPRIO_BITS宏的值由4U改成4

 到这里，我们的移植实验就完成了！