opencv 畸变矫正 undistort()和initUndistortRectifyMap()

从摄像机成像畸变的产生于是其“天生”的，不可避免的，这主要是由于透镜成像原理导致的。其畸变的原理可以参考相机模型）。它的畸变按照原理可以分解为切向畸变和径向畸变。


畸变校正
opencv提供了可以直接使用的矫正算法，即通过calibrate Camera()得到的畸变系数，生成矫正后的图像。我们可以通过undistort()函数一次性完成；也可以通过initUndistortRectifyMap()和remap()的组合来处理。
1、initUndistortRectifyMap()和remap()
在其他两篇文章已经详细说明了
2、undistort()函数

void undistort( InputArray src, //输入原图
                             OutputArray dst,//输出矫正后的图像
                             InputArray cameraMatrix,//内参矩阵
                             InputArray distCoeffs,//畸变系数
                             InputArray newCameraMatrix=noArray() );

有时不需要矫正整个图像，而仅仅计算图像中特定点的位置，这是可以使用undistortPoints函数：

void undistortPoints( InputArray src, OutputArray dst,
                                   InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs,
                                   InputArray R=noArray(), InputArray P=noArray());

undistortPoints函数与undistort()的区别在于：参数src,dst是二维点的向量，std::vectorcv::Point2f ，P对应cameraMatrix。该参数与立体校正方面的使用有关。调用方式：

:undistortPoints(inputDistortedPoints, outputUndistortedPoints, cameraMatrix, distCoeffs, cv::noArray(), cameraMatrix);

参考文献：1.opencv去畸变