无root权限源码安装Habitat-Sim仿真平台

无root权限源码安装Habitat-Sim仿真平台

在学校服务器当中，普通用户往往没有root权限，这可能会在安装和配置一些软件平台时带来挑战。本文将介绍如何在没有root权限的情况下安装和配置Habitat-Sim仿真平台，特别是在需要EGL和OpenGL支持的环境中。

第一步：创建Conda虚拟环境

首先，我们需要创建一个新的Conda虚拟环境，并安装所需的依赖。以下是具体的步骤：

# 创建新的conda虚拟环境
conda create -n habitat_env python=3.7 cmake=3.14.0 -y

# 激活虚拟环境
conda activate habitat_env 

# 安装PyTorch及相关库
conda install pytorch==1.10.0 torchvision==0.11.0 torchaudio==0.10.0 -c pytorch -y

第二步：下载并配置Habitat-Sim

接下来，我们需要获取Habitat-Sim的源代码，并切换到稳定的发布版本：

# 克隆Habitat-Sim仓库
git clone --branch v0.1.7 https://github.com/facebookresearch/habitat-sim.git
cd habitat-sim

# 切换到指定的标签
git checkout tags/v0.1.7

# 安装habitat-sim依赖
pip install -r requirements.txt

第三步：无root手动安装CUDA、nvidia_driver、OpenGL和EGL安装

1、由于没有root权限，需要手动安装CUDA并配置相应的环境变量，为接下来的编译过程做准备，具体参考链接此教程。
2、安装nvdia-smi的驱动

1、运行命令以检查驱动程序的版本

nvidia-smi

2、直接从 NVIDIA 下载驱动程序安装二进制文件。您可以通过在谷歌上搜索 nvidia driver <version-id> 来做到这一点。该文件应为 
NVIDIA-Linux-x86_64-<version-id>.run
4、在不运行的情况下提取二进制文件。这将创建一个名为 NVIDIA-Linux-x86_64-<version-id>
sh NVIDIA-Linux-x86_64-<version-id>.run --extract-only  

创建一些 SimLink
cd NVIDIA-Linux-x86_64-<version-id>
ln -s ./libEGL.so.<version-id>  libEGL.so.1 # note: there might be a libEGL_nvidia*, do not symlink it as libEGL.so.1 instead!
ln -s ./libGL.so.<version> libGL.so.1      

5、将此文件夹添加到 LD 搜索路径
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/path/to/NVIDIA-Linux-x86_64-<version-id>

6、检查您的栖息地链接器
cd
ldd $(python -c "import habitat_sim; print(habitat_sim._ext.habitat_sim_bindings.__file__)")

请注意， libEGL.so.1 和 libOpenGL.so.0 libGLdispatch.so.0 应该都指向 /path/to/NVIDIA-Linux-x86_64-<version-id> 中的那些。

3、然后安装OpenGL和EGL，使用Conda从conda-forge渠道安装OpenGL库，同时从KhronosGroup的EGL-Registry克隆EGL头文件：

# 使用conda安装OpenGL库
conda install -c conda-forge mesalib

# 克隆EGL头文件仓库
git clone https://github.com/KhronosGroup/EGL-Registry.git

第四步：配置环境变量

# 设置环境变量以链接到CUDA和EGL头文件
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/path/to/cuda/
export PATH=$PATH:/path/to/cuda/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/path/to/cuda/lib64
export C_INCLUDE_PATH=$C_INCLUDE_PATH:/path/to/EGL-Registry-main/api
export CPLUS_INCLUDE_PATH=$CPLUS_INCLUDE_PATH:/path/to/EGL-Registry-main/api
export CMAKE_INCLUDE_PATH=$CMAKE_INCLUDE_PATH:/path/to/EGL-Registry-main/api
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/path/to/NVIDIA-Linux-x86_64-545.29.06/

第五步：编译和安装Habitat-Sim与Habitat-Lab

最后，编译并安装Habitat-Sim和Habitat-Lab：

# 在Habitat-Sim目录下编译和安装
cd habitat-sim
python setup.py install --headless --with-cuda --cmake-args="-DEGL_LIBRARY=/path/to/NVIDIA-Linux-x86_64-545.29.06/libEGL.so" # 一定要加上编译参数关于EGL的/path/to/NVIDIA-Linux-x86_64-545.29.06/编译位置指定

# 在Habitat-Lab目录下进行开发安装
cd ../habitat-lab
python setup.py develop --all

通过遵循上述步骤，即使在没有root权限的环境中，你也能成功配置和安装Habitat-Sim仿真平台，为你的研究或开发工作提供支持。