Habitat环境学习二：导航任务中的Habitat-sim基础Habitat-sim Basics for Navigation

官方教程

Habitat是一个高效的真实的3D模拟器，旨在促进具身智能的研究。它相较于其他的仿真环境的优势在于速度非常快，采用单个线程可以达到每秒几千帧。
官方视频教程链接
官方jupyter文件链接

概述

这一部分旨在通过一系列编码说明如何使用Habitat-sim进行导航。

重要概念

Habitat-sim用于建模在三维室内仿真环境中进行的具体代理和任务领域。

• Agent：虚拟的具有一套传感器的实体代理（例如，机器人）。它可以观察环境并能够执行改变代理或环境状态的动作；
• Sensor：与特定Agent相关联，能够以指定频率返回环境中的观察数据；
• Scene：虚拟的3D环境，其中包含Agent、场景网格、物体和传感器的三维环境；
• SceneGraph：对Scene进行管理是模拟器中的代码数据结构，场景的分层表示类似于一个树，将环境组织成区域和物体。可以通过编程方式操作。所有场景组件都存在于场景图上；（不能直接被操作）
• Simulator：仿真器后端的实例。给定一组已配置的代理和场景图的动作，可以更新代理和场景图的状态，并为代理拥有的所有活动传感器提供观察。

1、Hello World程序

Habitat Sim由三个重要概念组成：

• 可配置的具身Agent：需要进行配置的虚拟具身Agent。在导航方面，Agent可能是机器人或其他虚拟Agent，其行为和能力可以进行定制；
• 多种传感器：仿真器支持多种传感器类型，用于模拟代理对环境的不同感知方式。这些传感器可以包括视觉传感器（如RGB摄像头）、深度传感器等，以模拟代理在环境中的感知能力；
• Scene场景：仿真器可以处理的通用三维数据集，例如 Matterport、Gibson 和 Replica 数据集。场景是仿真的虚拟环境，包括场景网格、物体、代理和传感器。

1.0.1 基础设置Basic settings

首先，我们指定要加载的场景，指定一个默认代理，并描述一些基本的传感器参数，例如观察的类型、位置以及分辨率（宽度和高度）。

# This is the scene we are going to load.
# we support a variety of mesh formats, such as .glb, .gltf, .obj, .ply
# 加载场景文件
test_scene = os.path.join(
    data_path, "scene_datasets/mp3d_example/17DRP5sb8fy/17DRP5sb8fy.glb"
)
# 指定默认的Agent和几个传感器参数，如与Agent的相对位置
sim_settings = {
   
    "scene": test_scene,  # Scene path，场景路径
    "default_agent": 0,  # Index of the default agent，默认的Agent索引值
    "sensor_height": 1.5,  # Height of sensors in meters, relative to the agent，传感器参数与Agent的相对位置
    "width"