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RSS订阅原创 semantic navigation 目标驱动的视觉语义导航（三）
继上次的目标驱动的视觉导航（二）之后，再介绍几篇比较优秀的论文。Object Goal Navigation using Goal-Oriented Semantic Exploration （2020cvpr）本文是habitat challenge 2020 Object-Nav的冠军论文，将传统slam建图与强化学习结合进行目标导航任务，取得了在gibson和mp3d数据集上的当前最好成绩（虽然得分也是很低）。本文作者在做Object-Nav之前，也参加了Point-Nav challenge这
2020-07-20 15:15:01
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原创 semantic navigation 目标驱动的视觉语义导航（二）
继上次的目标驱动的视觉导航之后，再介绍几篇比较优秀的论文。以下两篇论文都提出了使用context feature对当前观测进行编码的思想。Visual Object Search by Learning Spatial Context （RA-L2020）个人人为，这是一篇非常优秀的文章。该论文针对视觉导航问题，提出了一种context grid的表示方式，来表示当前看到的场景和target之间的相似度。该方法具有更好的泛化性，更适合宽阔的场景，并在实验中和人类进行了比较。论文中提出，视觉导航的巨
2020-07-04 20:42:36
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原创 AI Habitat室内仿真平台使用
habitat跨场景室内3D仿真平台1. Install参考github的habitat-api及habitat-sim，注意安装其中requestment.txt文件时检查版本，大部分example运行失败都是由于功能包版本错误导致的。本机器为ubuntu18.04系统，cuda10.0版本，在anaconda环境中运行，将以上两个包都放到同一个文件夹中。通过 pip list 可以查看安装包版本如下：absl-py (0.9.0)astor (0.8.0)attrs (19.3.0)cach
2020-06-22 15:40:08
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原创 semantic navigation 目标驱动的视觉语义导航（一）
关于视觉导航灵魂三问What:Navigate a space to find a given target goal using only visual input.Seen scene and target VS. Unseen scene and targetWhy:Visual semantic navigationVisual question answeringHow:Geometry-based navigation (need a prior map of the
2020-06-01 22:13:25
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原创 Typora编辑器恢复未保存的markdown文件
Typora编辑器恢复未保存的markdown文件此处Typora必须有姓名！！！此处Typora必须有姓名！！！下午辛辛苦苦写了一下午文档，电脑突然就蓝屏了，重启后发现用Typora写的markdown文件没来得及保存，内容变成最初的版本了。。心态差点崩了。后来在网上检索Typora竟然可以恢复！马上在这里记录一下：打开Typora文件——偏好设置点击恢复未保存草稿，即可找回！（当然之后还是乖乖点上自动保存选项吧！）感谢！...
2020-06-01 18:48:20
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原创 3D语义场景图论文小记
3D Scene Graph 论文整理本文会继续更新3D场景图方面的相关内容。【2019-ICCV 】3D Dynamic Scene Graphs: Actionable Spatial Perception with Places, Objects, and Humans 【网站】 该论文出自斯坦福大学李飞飞团队，提出了对于3D空间、语义和相机的统一框架，本质是将2D关系数据集V...
2020-04-28 23:24:20
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原创 通过Netlify制作个人网站
个人主页的创建本文主要介绍个人主页的创建过程，主要通过知乎回答的指导，参考本人制作的个人主页。本人个人主页制作主要使用Netlify，参考该网站安装教程进行安装，直接在自己的github中创建一个仓库作为网站节点。在安装过程中，通过web browser进行安装。其中在配置个人域名时，可以使用它默认的域名，也可以购买自己的个性域名。其中国内用户可以在阿里云购买，国外用户可以使用namesilo...
2020-04-21 23:51:45
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原创 Overview of Stochastic Grammar
Overview of Stochastic Grammar随机语法约定：（以下的一些概念将贯穿全文）Key_wordPossible explanationterminalPrase graph中的节点，包含与节点和或节点nonterminalPrase graph中的终端节点And–Or graph（AOG）由And节点和Or节点组成的图，类似于模...
2020-03-02 17:24:11
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原创 编译运行DS-SLAM
DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments代码链接：https://github.com/ivipsourcecode/DS-SLAM结合segnet和orb-slam2的语义地图生成框架，结合语义信息和运动特征点检测，来滤除每一帧中的动态物体，从而提高位姿估计的准确性。同时建立了语义八叉树地图。在高运动的场景中，与...
2020-03-02 14:38:16
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原创 S3DIS数据集解析为点云
S3DIS数据集解析为点云S3DIS数据集解析数据格式1.直接解析pointcloud.mat文件2.通过data文件夹中的pose合成rgb和depth个人解析代码GitHub：https://github.com/ybgdgh/s3dis_semanticS3DIS数据集解析S3DIS数据集是斯坦福大学开发的带有像素级语义标注的语义数据集，包含了rgb，depth，3d点云、mesh等。...
2019-09-19 00:33:07
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原创 cartographer使用landmark
cartographer使用landmark打字不易，转载请注明。1.在cartographer运行配置文件中打开use_landmarks= true2.运行cartographer。如果其他一切正常，会出现等待landmark的警告，且全局状态会报错（机器人模型错误是未加载机器人模型）此时命令行窗口显示此时程序会挂起，一直等到接收到landmark话题才开始运行。因此landm...
2019-03-29 00:23:24
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原创 运行cartographer进行建图
运行cartographer进行建图运行条件：已通过其他节点发布机器人的base_link，且有激光发布节点，否则cartographer无法运行。1.使用rplidar运行cartographer修改cartographer_ros/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch(也可以自己创建一个)<launch> <pa...
2019-03-29 00:12:45
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原创 第一个博客
hello，worldthis is the first text in my blog.I will introduce some informations about ROS and SLAM。When I was a student in college I join in many robot competitions,like National college student sm...
2019-03-17 23:30:09
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空空如也
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