Classic AUTOSAR Application

       上一章节，我们提到了AUTOSAR中软件模块功能复用的优势，通过软件模块功能复用提高了经济性和稳定性内容，那么，如何实现这种功能复用呢？就需要对功能进行分层和模块化，进而实现最大程度上的解耦，包含软硬件的解耦、功能算法与底层BSW的解耦、驱动层/抽象层/服务层之间的解耦。

       AUTOSAR软件架构主要分为3大层，分别为：Application, RTE, BSW；

① Application层；主要是承载功能算法逻辑相关的应用层软件内容；  

② RTE层；主要是将Application和BSW之间做解耦化处理，使得应用层软件和底层软件做隔离和独立，同时，Application中的不同SWC之间也通过RTE做解耦隔离处理；

③ BSW层；主要是指底层软件部分，将硬件和应用层功能算法做解耦隔离；

      下面讲一下 “AUTOSAR Application”，通过这个章节，我们可以了解到AUTOSAR软件架构下应用层APP/SWC的接口、结构设计内容，从Application应用层的角度看看如何实现解耦化和模块化。

1. Software Component软件功能组件

1.1 Atomic Component

       Sofeware Component简称SWC，是原子软件代码片段和应用程序的一部分，代表一个功能组件，这个功能可以指小的功能、也可以指大的功能，功能具体颗粒度可以自行设定。

       在设计层面上，SWC类似于Simulink中的设计框图；在配置层面上，SWC独立于基础设施，可以映射到任何ECU，但1个SWC只能部署在1个单独的Core上，也只能部署在1个单独的功能安全分区上，这块 "多核和多功能安全分区" 的部署，会在后续章节中再进行详细介绍；在代码层面上，1个SWC对应1个.c文件，SWC相关的逻辑代码和实现都在这个.c文件中。

       如下图，是1个典型的电子控制系统，包含2个传感器的SWC，分别代表2个传感器，1个控制器的SWC，代表控制器，1个执行器的SWC，代表执行器。在这个系统中，数据流和控制流简要步骤如下：

步骤一：2个硬件传感器采集过来的值通过硬件 -> 软件驱动，将采集到的原始值上传给应用层的传感器Sensor SWC中，在传感器SWC中进行物理值和逻辑值的转换；

步骤二：2个传感器Sensor SWC换算出来的物理值，再传递给控制算法Application SWC，在控制算法Application SWC中，经过算法逻辑计算，最后输出执行指令，将执行指令输出给执行器Actuator SWC，该执行指令一般是原始值；

步骤三：执行器Actuator SWC收到执行指令的SWC之后，再进行逻辑转换，通过软件驱动操作外设执行器做相应执行动作。

        通过上图，可以看到，SWC在设计层面上，分为几类：Sensor/Actuator SWC(传感器/执行器SWC)、Application SWC(算法逻辑SWC)，除此之外，还有ComplexDriver SWC(复杂驱动SWC)、IOHardwareAbstraction SWC(IO抽象层SWC)、Calibration SWC(标定SWC)、Non-Volatile MemoryBlock SWC(NvM存储SWC)等等；其中，以Sensor/Actuator SWC、Application SWC、ComplexDriver SWC这3个类型最为常用。

1.2 Composotion

       在SWC设计阶段，往往可能因为SWC个数较多需要进行分层设计或者需要将多个小功能SWC进行分类，这就需要做一层逻辑上的封装，将多个SWC进行组合打包成1个整体，这个整体我们一般称之为Composition。

       多个SWC可以组成成一个Composition，这个Composition一般是设计上的概念，不提供任何附加功能，仅用于提供结构，为了方便设计的时候使用，也不生成任何ECU代码，只对应SWC的界面设计。

       如下图，将多个传感器Sensor SWC封装到一起，就多出了1个Sensor Composition的内容，这个Composition将Sensor1和Sensor2封装起来，通过Composition对外进行统一接口交互，从界面上看起来，要更有层次，更为简洁一点了，这个特点在设计较多SWC的时候就显得尤为重要和好用了。当然，Sensor Composition的引入，并不生成额外的代码，即从代码层面上来说，多封装了一层Composition和无Composition相比较，并无差异。

2. Port端口

       前面介绍了SWC功能组件的设计，针对SWC功能组件之间的数据交互，需要通过Port Interface/端口进行，Port端口就类似于一组数据或服务传输总线，在Port端口中可以传输各种数据类型的数据内容或服务内容。下面我们看一下Port端口的相关概念；

       如上图，可以看到，从数据/服务提供和消费方角度来看，Port分为2种角色，其中，数据/服务消费方的Port，称之为Require Port(简称为R-Port)；数据/服务提供方的Port，称之为Provided Port(简称为P-Port)；Port之间的连线可以看成连接器，只有Port之间通过连线建立了连接，数据/服务通路才是正常打通的。

       从功能场景和交互方式角度来看，又分为Sender/Receiver Port、Client/Server Port，这2种Port比较常用，下面主要介绍这2类Port。

2.1 Sender-Receiver Port

       Sender/Receiver Port侧重于数据传输，如下图；

① 支持ECU内部不同SWC之间通信；如下图，ECU内部SWC1和SWC2之间的数据传输；

② 支持不同ECU之间的通信；如下图，ECU内部SWC2与BSW之间的通信，SWC2通过BSW将数据放在Bus总线上，通过总线将数据传输到其他ECU上，这就实现了不同ECU之间的数据交互，体现在下图ECU内部，就是SWC2与BSW之间的数据交互了。

       因此，Sender/Receiver Port的接口交互分为 "SWC与SWC之间" 和 "SWC与BSW之间" 这两条路径。

       Sender/Receiver Port在使用时，支持如下属性：

i. 可以1:1的收发，也可以1:n或n:1的收发；

ii. 每个Port可包含1到多个DataElement，Port相当于数据总线，DataElement相当于数据通道Channel；

iii. 每个DataElement中可以涵盖各种基本类型数据、自定义各种复杂数据类型数据；

2.2 Client-Server Port

       Client/Server Port侧重于服务交互，

       Client/Server Port侧重于数据传输，如下图；

① 支持ECU内部不同SWC之间通信；

② 支持不同ECU之间的通信；

       即，Client/Server Port的接口交互也是分为 "SWC与SWC之间" 和 "SWC与BSW之间" 这两条路径。

       Client/Server Port在使用时，支持如下属性：

i. 可以1:1的交互，也可以n:1的交互；即支持1个Client Port对应1个Server Port的连接，也支持多个Client Port对应1个Server Port的连接；

ii. 每个Port可包含1到多个Operation操作；Port相当于服务总线，Operation相当于单个服务操作；

iii. 每个Operation操作内部可以传入传出自定义的数据类型；

iv. Client端通过Client Port调用服务之后，Server端就会被触发，然后Server端对应的具体服务内容就做执行操作了；

v. Client-Server Port之间的调用关系可以是Synchronous同步的、也可以是Asynchronous异步的；Synchronous同步简单理解类似于函数A嵌套调用函数B的过程，其中，ClientPort对应函数A，ClientPort对应函数B，Client端在调用ClientPort之后，程序会Block等待中，待Server端执行完成返回值之后，ClientPort端的程序会继续执行；Asynchronous异步是指，Client端在下发调用CllientPort请求之后，不需要等待Server端执行完成和返回值，直接执行后面的程序，这里面就没有Client端Block住的过程。

       除了常用的Sender/Receiver和Client/Server Port之外，还有NVData Port(NvM存储数据Port端口，类似于SendReceiver Port)、Mode Port(模式管理Port)、Calibration Port(标定数据Port)，一般来说，这几类Port用的比较少。

3. Runnable运行实体

       前面提到了SWC功能组件和Port接口的内容，SWC作为功能组件，Port作为不同功能组件之间数据交互的接口，那么就有个问题，Port接口的调度执行是由谁来承载的？Runnable运行实体就是做这个承载实体的，Runnable除了承载Port接口的调度执行之外，还承载了功能&算法的调度执行。

       一个Runnable是一个原子软件组件SWC的可执行单元，Runnable是SWC的一些行为，说简单点它们就是SWC的一些具体逻辑的实现，就是一个函数，这些函数会被RTE调用、然后得到执行，具体的流程是：

a, 如上图，以主流工具链VectorDavinciDeveloper为例，为相应的SWC创建一些Runnable，然后为这些Runnable设定一些执行触发条件Triggers，Triggers的种类包含多种：Init, Background, Periodic等等，可以根据需求进行设定；

b, 创建完Runnable之后，Runnable作为SWC行为的载体，是无法自行启动调用执行的，需要借助OS操作系统来启动调度；故这就需要将Runnable映射Map到OS Task中去运行，映射操作，一般也都是通过工具链去操作的，在OS操作系统调度时，检测到满足Runnable的Triggers触发条件满足的情况下，就通过OS Task调度执行对应的Runnable了。

4. AUTOSAR Application整体回顾

       如下图，为1个SWC的总体介绍，它包含了SWC的基本内容，SWC的映射，将相应的SWC分布到对应的ECU中，其中的相应的PORT，PORT的DataElement，以及它们的映射，每个SWC的Runnable，以及Runnable的执行触发条件(event和timer)Task，还包含各个SWC与SWC之间的Port的调用。

① SWC与ECU的映射；

     SWC1和SWC2部署在ECU1，SWC3部署在ECU2，即SWC1和SWC2之间走的是ECU内部的通信，SWC1/SWC2与SWC3走的是ECU之间的通信；

② Runnable的触发调用；

     Runnable1/Runnable2/Runnable3的触发调用都是由OS触发调用执行的，触发条件包含多种，有事件触发、时间周期触发、条件触发等等，后续讲OS细致章节的时候会详细介绍；

③ Port之间的数据交互；

     ECU内部，SWC1与SWC2之间的数据交互，通过Port端口，走的RTE实现数据交互；ECU之间，SWC2与SWC3之间的数据交互，通过Port端口，走的RTE实现SWC与BSW之间的数据交互；关于RTE在这个里面所起的作用，后续会详细介绍。

5. 总结

       以上内容即为 “AUTOSAR Application” 的整体内容了，后面我们将会持续更新AUTOSAR RTE层架构和BSW相关内容，包含RTE层功能原理、BSW层架构、典型协议栈模块的功能原理和开发内容示例。

       敬请期待......