Openpose 1.7.0安装小记

基本配置

电脑：thinkbook 15p
显卡：gtx 1650maxq
系统：ubuntu 18.04
驱动：nvidia 455
CUDA：11.1
CuDNN：8.0.4
Cmake: 3.19.1（官方要求>=3.12）

安装过程

结合官方教程以及自己遇到的问题总结。

// 命令行
//下载源码
git clone https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose.git
//编译安装
cd openpose/
mkdir build/
cd build/
cmake-gui ..    //此步骤有注意事项，下文给出
sudo make -j`nproc`
sudo make install   //此步骤在需要ros_openpose的时候执行，卸载：sudo make uninstall

cmake版本(3.19.1)
常规编译，都默认，点击configure，generate

若出现以下问题：

1. CUDNN_STATUS_NOT_INITIALIZED
   在确保cudnn的确安装正确的前提下在cmake-gui中选择USE_CUDNN OFF

2. Check failed: error == cudaSuccess (2 vs. 0) out of memory
   尝试调整 --net_resolution 或其他参数，详见源码doc/faq.md。

测试

// 自带视频测试
./build/examples/openpose/openpose.bin --video examples/media/video.avi --net_resolution 320x160
// 自带图片测试
./build/examples/openpose/openpose.bin --image_dir examples/media/ --net_resolution 320x160
 //笔记本摄像头测试
./build/examples/openpose/openpose.bin --net_resolution 320x160

以上测试fps基本为17。

ros_openpose的编译使用

编译安装

//源码下载
git clone https://github.com/ravijo/ros_openpose.git

参考README.md

//进入工作空间，这里是catkin_pose
cd catkin_pose/
catkin_make  //编译一般不出问题，缺什么依赖补什么依赖

roscd ros_openpose/scripts
chmod +x *.py

编译过程中遇到此问题：（其他问题见README.md）

/usr/bin/ld: cannot find -lThreads::Threads

解决方法：在CMakeLists.txt中添加

find_package(Threads REQUIRED)

配置launch

图像输入设备：kinect
找到 config_kinect.launch 修改内容：（此处kinect已完成标定）

  <!-- rostopic to subscribe for color images -->
  <arg name="color_topic" default="/camera/rgb/image_raw" />

  <!-- rostopic to subscribe for depth images -->
  <arg name="depth_topic" default="/camera/depth_registered/image_raw" />

  <!-- rostopic to subscribe for camera calibration parameters -->
  <arg name="cam_info_topic" default="/camera/rgb/camera_info" />

  <!-- frame id for point cloud and 3D skeleton data -->
  <arg name="frame_id" default="camera_depth_optical_frame" />

修改run.launch

  <arg name="openpose_args" value="--model_folder /你自己的openpose目录/openpose/models/ --net_resolution 320x160 --number_people_max 1" />
  //--net_resolution 320x160 --number_people_max 1等参数视电脑和其他具体情况而定

测试

roslaunch freenect_launch freenect.launch  //启动kinect
roslaunch ros_openpose run.launch   //启动ros_openpose

rviz修改全局坐标系为camera_depth_optical_frame
Point Cloud topic:/camera/depth_registered/points

后续更新…