STM32F030C8T6单片机与GY-61 ADXL335模块——角度传感器

void RCC_Configuration(void)
{
	RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1|RCC_AHBPeriph_GPIOA|RCC_AHBPeriph_GPIOB,ENABLE);//使能AHB时钟

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1,ENABLE);//使能APB2时钟
}

ADC引脚配置（使用了两块模块4个ADC通道）：

void ADC_GPIO_Configuration(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//GY61角度传感器YZ引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AN;				//模拟模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_NOPULL;    //浮空无上下拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;//GY61角度传感器YZ引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AN;        //模拟模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_NOPULL;    //浮空无上下拉
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
}

MDA配置：

void DMA_Config(void)
{
	DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
	DMA_DeInit(DMA1_Channel1);                              //DMA1通道1配置
	DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&ADC1->DR;//外设地址
	DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)&RegularConvertedAdcValue;//内存地址
	DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;       //外设作为数据传输来源
	DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 4;
	DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;//外设地址寄存器不变
	DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;  //内存地址寄存器不变
	DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;//数据宽度为16位
	DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;//数据宽度为16位
	DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;          //循环模式
	DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;      //设定DMA通道的优先级
	DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;             //DMA通道没有设置为内存到内存传输
	DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);
	
	DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);//DMA1_Channel1使能
}

ADC配置：

void ADC_Configuration(void)
{
	ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
	
	ADC_DeInit(ADC1);
	ADC_StructInit(&ADC_InitStructure);                       //初始化ADC结构体

	ADC_InitStructure.ADC_Resolution=ADC_Resolution_12b;      //精度为12位
	ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode=ENABLE;          //设置连续的装换工作模式
	ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConvEdge=ADC_ExternalTrigConvEdge_None;
	ADC_InitStructure.ADC_DataAlign=ADC_DataAlign_Right;      //数据为右对齐
	ADC_InitStructure.ADC_ScanDirection=ADC_ScanDirection_Upward;//ADC的扫描方向Upward
	ADC_Init(ADC1,&ADC_InitStructure);

	ADC_ChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_4,ADC_SampleTime_239_5Cycles);//转换ADC1通道4与239.5周期作为采样时间
	ADC_ChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_5,ADC_SampleTime_239_5Cycles);//转换ADC1通道5与239.5周期作为采样时间
	ADC_ChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_8,ADC_SampleTime_239_5Cycles);//转换ADC1通道8与239.5周期作为采样时间
	ADC_ChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_9,ADC_SampleTime_239_5Cycles);//转换ADC1通道9与239.5周期作为采样时间
	
	ADC_GetCalibrationFactor(ADC1);                     //校准ADC1
	ADC_DMARequestModeConfig(ADC1,ADC_DMAMode_Circular);//ADC_DMA请求模式配置
	ADC_DMACmd(ADC1,ENABLE);                            //使能ADC的DMA传输
	ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);                               //使能ADC
	while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1,ADC_FLAG_ADEN));      //等待ADEN标志位
	ADC_StartOfConversion(ADC1);                        //ADC1常规软件启动Conv
}	

ADC检查：

uint32_t ADC_Check(void)
{
	uint8_t i;
	for(i=0;i<8;i++)
	{
		while(ADC_GetFlagStatus(ADC1,ADC_FLAG_EOC)==RESET);
		ResultVolt +=(uint32_t)ADC_GetConversionValue(ADC1);
	}
	ResultVolt=ResultVolt >>3;
	ResultVolt=(ResultVolt*3300)>>12;
  return ResultVolt;
}

配置初始化：

void Init_ALL(void)
{
	RCC_Configuration();
	ADC_GPIO_Configuration();
	DMA_Config();
	ADC_Configuration();
}

计算左右模块变化的角度值：

void datacollect_process(void)
	{
	/*获得各个通道ADC的值*/
		while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);//等待传输完成否则第一位数据容易丢失
		Y=RegularConvertedAdcValue[0];
		Z=RegularConvertedAdcValue[1];
		y=RegularConvertedAdcValue[2];
		z=RegularConvertedAdcValue[3];
	
		Y-=0X0800;//(1.65*4096)/3.3=2048
		Z-=0X0800;//(1.65*4096)/3.3=2048
		y-=0X0800;//(1.65*4096)/3.3=2048
		z-=0X0800;//(1.65*4096)/3.3=2048
	
		T=Y;
		K=Z;
		t=y;
		k=z;

		left_pitch=(float)((atan2(K,T)*180)/3.14159265);//GY61传感器角度计算
		right_pitch=(float)((atan2(k,t)*180)/3.14159265);//GY61传感器角度计算
		}