FreeRTOS学习笔记（12）--- FreeRTOS 调度器启动过程分析

FreeRTOS 调度器启动过程分析

调度器是 FreeRTOS 操作系统的核心，主要负责任务切换，即找出最高优先级的就绪任务，并使之获得 CPU 运行权。调度器并非自动运行的，需要人为启动它。

使用 FreeRTOS，一个最基本的程序架构如下所示：

int main(void)
{  
    必要的初始化工作;
    创建任务1;
    创建任务2;
    ...
   vTaskStartScheduler();  /*启动调度器*/
    while(1);   
}

一、任务调度器开启函数

API 函数 vTaskStartScheduler() 用于启动调度器，它会创建一个空闲任务、初始化一些静态变量，最主要的，它会初始化系统节拍定时器并设置好相应的中断，然后启动第一个任务
过程分析：
（1）创建空闲任务,使用最低优先级
（2）使能软件定时器，并创建定时器任务（可选）
（3）portDISABLE_INTERRUPTS();关闭中断,确保节拍定时器中断不会在调用xPortStartScheduler()时或之前发生.当第一个任务启动时,会重新启动中断
（4）xSchedulerRunning = pdTRUE;表示调度器已开启
（5）调用函数 xPortStartScheduler() 来启动系统节拍定时器并启动第一个任务（硬件相关）

二、xPortStartScheduler()相关硬件初始化函数分析

（1）将PendSV和SysTick中断设置为最低优先级

portNVIC_SYSPRI2_REG |=portNVIC_PENDSV_PRI;
portNVIC_SYSPRI2_REG |=portNVIC_SYSTICK_PRI;

（2）启动系统节拍定时器,即SysTick定时器,初始化中断周期并使能定时器vPortSetupTimerInterrupt();
（3）启动第一个任务prvStartFirstTask();

三、prvStartFirstTask();启动第一个任务

__asm void prvStartFirstTask( void )
{
    PRESERVE8
 
    /* Cortext-M3硬件中,0xE000ED08地址处为VTOR(向量表偏移量)寄存器,存储向量表起始地址*/
    ldr r0, =0xE000ED08    
    ldr r0, [r0]
    /* 取出向量表中的第一项,向量表第一项存储主堆栈指针MSP的初始值*/
    ldr r0, [r0]   
 
    /* 将堆栈地址存入主堆栈指针 */
    msr msp, r0
    /* 使能全局中断*/
    cpsie i
    cpsie f
    dsb
    isb
    /* 调用SVC启动第一个任务 */
    svc 0
    nop
    nop
}

汇编指令 svc 0 触发 SVC 中断，完成启动第一个任务的工作

四、SVC中断函数

在SVC中断函数中正式开启第一个任务

__asm void vPortSVCHandler( void )
{
    PRESERVE8
 
    ldr r3, =pxCurrentTCB   /* pxCurrentTCB指向处于最高优先级的就绪任务TCB */
    ldr r1, [r3]            /* 获取任务TCB地址 */
    ldr r0, [r1]            /* 获取任务TCB的第一个成员,即当前堆栈栈顶pxTopOfStack */
    ldmia r0!, {r4-r11}     /* 出栈,将寄存器r4~r11出栈 */
    msr psp, r0             /* 最新的栈顶指针赋给线程堆栈指针PSP */
    isb
    mov r0, #0
    msr basepri, r0
    orrr14, #0xd           /* 这里0x0d表示:返回后进入线程模式,从进程堆栈中做出栈操作,返回Thumb状态*/
    bx r14
}

参考文献：https://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/83017422