xTaskCreate .

最新推荐文章于 2024-06-23 06:21:07 发布
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分类专栏： rtos

创建新的任务并添加到任务队列中，准备运行

 

Parameters:
pvTaskCode 指向任务的入口函数. 任务必须执行并且永不返回 (即：无限循环).
pcName 描述任务的名字。主要便于调试。最大长度由configMAX_TASK_NAME_LEN.定义
usStackDepth 指定任务堆栈的大小 ，堆栈能保护变量的数目- 不是字节数. 例如，如果堆栈为16位宽度，usStackDepth定义为 100, 200 字节，这些将分配给堆栈。堆栈嵌套深度（堆栈宽度）不能超多最大值——包含了size_t类型的变量
pvParameters 指针用于作为一个参数传向创建的任务
uxPriority 任务运行时的优先级( 0 : 优先级最低)
pvCreatedTask 用于传递一个处理——引用创建的任务
返回:
pdPASS 是如果任务成功创建并且添加到就绪列中，另外错误代码在projdefs. H文件定义

使用例子:

 

 

 

 

 
 

  
       // 使用句柄来删除任务
     vTaskDelete( xHandle );
 }

 
 

 
 

  
       // 创建任务，存储处理。注意传递的参数为ucParameterToPass
     //它在任务中不能始终存在, 所以定义为静态变量. 如果它是动态堆栈的变量，可能存在
     // 没有那么长，或者至少随着时间毁灭，
     // 新的时间， 尝试存储它
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, &ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
 
 

 
 

  
   // 函数来创建一个任务
 void vOtherFunction( void )
 {
 static unsigned char ucParameterToPass;
 xTaskHandle xHandle;
 
 

 
 

  
  
 // 创建任务
 void vTaskCode( void * pvParameters )
 {
     for( ;; )
     {
         // 任务代码
     }
 }
 
 

 
 

  
  
 portBASE_TYPE xTaskCreate( 
                            pdTASK_CODE pvTaskCode, 
                            const portCHAR * const pcName, 
                            unsigned portSHORT usStackDepth, 
                            void *pvParameters, 
                            unsigned portBASE_TYPE uxPriority, 
                            xTaskHandle *pvCreatedTask 
                          );
 
 

 
 

  
   
 
 

 
 

  
  [注
  
  :以下为FreeRTOS_v4
  
  .5
  
  .0在at91sam7s64处理器上的task任务创建函数
  
  (gliethtp
  
  )
  
  ]

  
  signed portBASE_TYPE xTaskCreate
  
  ( pdTASK_CODE pvTaskCode
  
  , 
  
  const 
  
  signed portCHAR 
  
  * 
  
  const pcName
  
  , 
  
  unsigned portSHORT usStackDepth
  
  , 
  
  void 
  
  *pvParameters
  
  , 
  
  unsigned portBASE_TYPE uxPriority
  
  , xTaskHandle 
  
  *pxCreatedTask 
  
  )

  
  {

  
  signed portBASE_TYPE xReturn
  
  ;
tskTCB 
  
  * pxNewTCB
  
  ;

  
  #
  
  if 
  
  ( configUSE_TRACE_FACILITY 
  
  =
  
  = 1 
  
  )

  
  //uxTaskNumber为任务id号,一般用来调试,每个任务会唯一对应一个处于[0,0xffffffff]范围之间的数值

  
  //因为优先级并不能唯一表示一个task,所以为了能够唯一标识一个task,

  
  //可以使用TCB或者TCB->uxTCBNumber
    
  
  static 
  
  unsigned portBASE_TYPE uxTaskNumber 
  
  = 0
  
  ;

  
  #
  
  endif

  
  //动态申请tskTCB存储区和usStackDepth堆栈存储区

  
  //FreeRTOS提供3中动态内存分配机制,具体可参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0内存分配与回收及其改进方案》

  
  //文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_392500.html
    pxNewTCB 
  
  = prvAllocateTCBAndStack
  
  ( usStackDepth 
  
  )
  
  ;

    
  
  if
  
  ( pxNewTCB 
  
  !
  
  = 
  
  NULL 
  
  )
    
  
  {        
        portSTACK_TYPE 
  
  *pxTopOfStack
  
  ;

  
  //对task的

  
  //pxTCB->pcTaskName

  
  //pxTCB->uxBasePriority

  
  //pxTCB->xGenericListItem

  
  //pxTCB->xEventListItem进行初始化,

  
  //将xEventListItem->xItemValue值置为configMAX_PRIORITIES - ( portTickType ) uxPriority

  
  //所以xEventListItem->xItemValue的最小值为1.(注:非0[gliethttp])
        prvInitialiseTCBVariables
  
  ( pxNewTCB
  
  , pcName
  
  , uxPriority 
  
  )
  
  ;

        
  
  #
  
  if portSTACK_GROWTH 
  
  < 0
        
  
  {
            
  
  //堆栈是向下生长的,at91sam7s64就是以这种方式来生长堆栈
            pxTopOfStack 
  
  = pxNewTCB
  
  -
  
  >pxStack 
  
  + 
  
  ( usStackDepth 
  
  - 1 
  
  )
  
  ;
        
  
  }
        
  
  #
  
  else
        
  
  {
            pxTopOfStack 
  
  = pxNewTCB
  
  -
  
  >pxStack
  
  ;    
        
  
  }
        
  
  #
  
  endif
        
  
  //初始化该task对应的堆栈空间
        
  
  //具体可参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》
        
  
  //文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html
        
  
  //需要注意的是pvTaskCode应该+4,即lr-4,这样来模拟IRQ,
        
  
  //pxNewTCB->pxTopOfStack存放了当前task使用到的sp栈顶值
        pxNewTCB
  
  -
  
  >pxTopOfStack 
  
  = pxPortInitialiseStack
  
  ( pxTopOfStack
  
  , pvTaskCode
  
  , pvParameters 
  
  )
  
  ;

        portENTER_CRITICAL
  
  (
  
  )
  
  ;
  
  //原子操作
        
  
  {
            uxCurrentNumberOfTasks
  
  +
  
  +
  
  ;
            
  
  if
  
  ( uxCurrentNumberOfTasks 
  
  =
  
  = 
  
  ( 
  
  unsigned portBASE_TYPE 
  
  ) 1 
  
  )
            
  
  {
                
  
  //这是FreeRTOS系统创建的第1个任务,那么初始化FreeRTOS的一些基础量:
                
  
  //1.pxReadyTasksLists队列链表
                
  
  //2.xDelayedTaskList1队列链表
                
  
  //3.xDelayedTaskList2队列链表
                
  
  //4.xPendingReadyList队列链表
                
  
  //5.xTasksWaitingTermination队列链表
                
  
  //6.xSuspendedTaskList队列链表
                
  
  //7.pxDelayedTaskList = &xDelayedTaskList1;暂时的前台时间队列链表
                
  
  //8.pxOverflowDelayedTaskList = &xDelayedTaskList2;暂时的后台时间队列链表
                pxCurrentTCB 
  
  = pxNewTCB
  
  ;
                prvInitialiseTaskLists
  
  (
  
  )
  
  ;
            
  
  }
            
  
  else
            
  
  {    
                
  
  if
  
  ( xSchedulerRunning 
  
  =
  
  = pdFALSE 
  
  )
                
  
  {
  
  //当前FreeRTOS还没有启动调度器,
                 
  
  //那么当前pxCurrentTCB需要是指向最高优先级任务
                    
  
  if
  
  ( pxCurrentTCB
  
  -
  
  >uxPriority 
  
  <
  
  = uxPriority 
  
  )
                    
  
  {
                        
  
  //比它高,所以pxNewTCB应该做当前任务
                        pxCurrentTCB 
  
  = pxNewTCB
  
  ;
                    
  
  }
                
  
  }
            
  
  }                

            
  
  if
  
  ( pxNewTCB
  
  -
  
  >uxPriority 
  
  > uxTopUsedPriority 
  
  )
            
  
  {
                uxTopUsedPriority 
  
  = pxNewTCB
  
  -
  
  >uxPriority
  
  ;
  
  //在vTaskList()中使用到了
            
  
  }

            
  
  #
  
  if 
  
  ( configUSE_TRACE_FACILITY 
  
  =
  
  = 1 
  
  )
            
  
  {
                pxNewTCB
  
  -
  
  >uxTCBNumber 
  
  = uxTaskNumber
  
  ;
  
  //存储新创建的task的id号
                uxTaskNumber
  
  +
  
  +
  
  ;
  
  //id号+1,以便供下一个创建的task使用
            
  
  }
            
  
  #
  
  endif

  
  //#define prvAddTaskToReadyQueue( pxTCB )                                       \

  
  //{                                                                             \

  
  //    if( pxTCB->uxPriority > uxTopReadyPriority )                              \

  
  //    {                                                                         \

  
  //        uxTopReadyPriority = pxTCB->uxPriority;                               \

  
  //    }                                                                         \

  
  //    vListInsertEnd( ( xList * ) &( pxReadyTasksLists[ pxTCB->uxPriority ] ), &( pxTCB->xGenericListItem ) );\

  
  //}

  
  //把新创建的task添加到就绪运行队列链表中,

  
  //本task会被插入到pxReadyTasksLists中自己优先级所对应的数组下

  
  //这时本task对应优先级的数组可能已经有同优先级的任务在上边了,

  
  //没关系,只需要将本task添加到轮转调度的最后位置即可,对于FreeRTOS轮转调度的理解,

  
  //可以参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》

  
  //文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html
            prvAddTaskToReadyQueue
  
  ( pxNewTCB 
  
  )
  
  ;
            xReturn 
  
  = pdPASS
  
  ;
  
  //标示成功创建
        
  
  }
        portEXIT_CRITICAL
  
  (
  
  )
  
  ;
  
  //原子操作结束
    
  
  }
    
  
  else
    
  
  {
        xReturn 
  
  = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY
  
  ;
    
  
  }

    
  
  if
  
  ( xReturn 
  
  =
  
  = pdPASS 
  
  )
    
  
  {
        
  
  if
  
  ( 
  
  ( 
  
  void 
  
  * 
  
  ) pxCreatedTask 
  
  !
  
  = 
  
  NULL 
  
  )
        
  
  {
            
  
  *pxCreatedTask 
  
  = 
  
  ( xTaskHandle 
  
  ) pxNewTCB
  
  ;
  
  //把创建的TCB,传递到外界参数pxCreatedTask中
        
  
  }

        
  
  if
  
  ( xSchedulerRunning 
  
  !
  
  = pdFALSE 
  
  )
        
  
  {
  
  //os已经正常启动
            
  
  if
  
  ( pxCurrentTCB
  
  -
  
  >uxPriority 
  
  < uxPriority 
  
  )
            
  
  {
                
  
  //新创建的task-B的优先级比调用创建函数xTaskCreate()的task-A的优先级高
                
  
  //那么task-B立即抢占task-A,取得cpu的使用权
                
  
  //可以参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》
                
  
  //文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html
                taskYIELD
  
  (
  
  )
  
  ;
            
  
  }
        
  
  }
    
  
  }
    
  
  return xReturn
  
  ;
  
  //返回xTaskCreate()函数的执行结果

  
  }
 
 

 
 

  
   
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一、xTaskCreate xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, const char * const pcName, const uint16_t usStackDepth, void * const pvParameters, UBaseType_t uxPriority, TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) 1。申请堆栈内存。 pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( (
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[FreeRTOS 内部实现] 创建任务 xTaskCreate函数解析
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FreeRTOS之xTaskCreate()
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09-25 2万+
xTaskCreate()函数解析 task. h BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode, const char * const pcName, configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth...
FreeRTOS实用指南 之 创建任务
weixin_42517895的博客
05-30 6368
前言 本文主要介绍FreeRTOS创建任务函数 xTaskCreate() 的函数原型及如何使用 xTaskCreate() 创建任务。 一、xTaskCreate() API 函数 这是我们接触到的第一个FreeRTOS函数，可能也是所有API函数中最复杂的一个，但必须了解并掌握这个最基本的组件，才能打开学习FreeRTOS的大门。 下面是 xTaskCreate() 函数原型，通过注释就能大概了解 xTaskCreate() 各个参数的意义，本文到此结束，建议详细阅读注释，对xTaskCrea.
FreeRTOS入门--任务
weixin_57604904的博客
12-02 1296
要注意的是：这个函数不能返回同一个函数，可以用来创建多个任务；换句话说，多个任务可以运行同一个函数函数内部，尽量使用局部变量：每个任务都有自己的栈每个任务运行这个函数时任务A的局部变量放在任务A的栈里、任务B的局部变量放在任务B的栈里不同任务的局部变量，有自己的副本/* 对于不同的任务，局部变量放在任务的栈里，有各自的副本 *//* 任务函数通常实现为一个无限循环 */for(;;/* 任务的代码 */
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5. **配置任务**：创建任务是使用FreeRTOS的关键，通过xTaskCreate()函数定义新的任务，指定任务函数、优先级、堆栈大小等参数。 6. **中断处理**：FreeRTOS支持中断上下文的切换，因此需要将中断服务例程与...
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09-23 1625
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