19年电赛B题巡线机器人走过的坑

应该是最后一篇电赛博文了……总结一下走过的坑

1. 稠密光流必挂。稠密光流标准实验是摩尔纹，但是仅仅只是理论上的概念，算力、场地等都有很大影响，我们赛区用稠密光流的都挂了
2. 稀疏光流定位不准，受场地影响很大
3. 对天光流定位是一种讨巧的好方案，前提是提前知道场地的一些基本信息
4. 有的赛区边界是用墙壁来算的，运动到墙壁附近没有考虑气流影响必挂。
5. 比赛的边界距离拐弯点很近，如果是330的机架能拐过弯仅存理论上的可能，基本必挂
6. 识别黄色条形码不能用颜色来设定闸值，测评场地窗帘和地板都是类似黄色，必挂
7. 识别二维码，坑！机载相机没办法快速自动对焦，等对上焦距能用pyzbar识别无人机得在二维码前停留很久，不现实。后来我才在淘宝上发现这种神器，gg
   
8. 载重起飞题，100g砝码钩子很长，挂在无人机上会左右大幅度摇摆，测前根本没想到这么坑
9. 比较成功的定位手段应该是视觉寻黑线，超声波控距；guidance是个好东西，不要担心什么什么不能用，结果都能用，gg

虽然坑很多，但是是要能飞完整一圈下来（80分以上）必定国奖，全国电赛无人机水平还是偏低的

关键是这几届陆空协作、线路巡检等等这些常规无人机玩法都玩过了，以后电赛肯定要来避障、SLAM、多机协同之类，无人机可玩的方向还是比较少，学弟学妹们加油

这是我最后一次电赛了，不少遗憾但人生可能就是这样吧，哎。