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本文总结了作者在电子竞赛中遇到的挑战，包括稠密光流和稀疏光流的局限性，对天光流的依赖，场地边界与无人机设计的问题，黄色条形码和二维码识别的困难，以及载重起飞题的意外难点。成功策略是视觉寻黑线和超声波控距。尽管面临诸多挑战，完成比赛圈即可获得高分。作者期待未来电赛中出现避障、SLAM和多机协同等新课题。
应该是最后一篇电赛博文了……总结一下走过的坑
- 稠密光流必挂。稠密光流标准实验是摩尔纹，但是仅仅只是理论上的概念，算力、场地等都有很大影响，我们赛区用稠密光流的都挂了
- 稀疏光流定位不准，受场地影响很大
- 对天光流定位是一种讨巧的好方案，前提是提前知道场地的一些基本信息
- 有的赛区边界是用墙壁来算的，运动到墙壁附近没有考虑气流影响必挂。
- 比赛的边界距离拐弯点很近，如果是330的机架能拐过弯仅存理论上的可能，基本必挂
- 识别黄色条形码不能用颜色来设定闸值，测评场地窗帘和地板都是类似黄色，必挂
- 识别二维码，坑！机载相机没办法快速自动对焦，等对上焦距能用pyzbar识别无人机得在二维码前停留很久，不现实。后来我才在淘宝上发现这种神器，gg
- 载重起飞题，100g砝码钩子很长，挂在无人机上会左右
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