树莓派4b烧录Ubunt18，安装ROS，并固定IP

 一、准备材料

（1）树莓派4b
（2）网线
（3）电脑屏幕
（4）sd卡
（5）读卡器

 二、烧录Ubuntu18

1.所需材料

软件：https://download.csdn.net/download/qq_41906592/12717267

镜像源：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

（推荐ubuntu18、64位）

注意：树莓派4b最好不要买8G版本的，好像是魔改的。最好用4G的，完美运行ubuntu18，速度也挺快

2.烧录过程

（1）使用SD Card Formatter，将需要烧录的SD卡格式化（直接点Format就可以了）

（2）使用iWn32 Disk Imager，并将镜像文件烧录到SD卡中（选择镜像，点击写入，待提示写入成功就可以了）

(3)修改文件使树莓派自启动ssh

//原来的系统是默认开启ssh的，最近的系统因为安全问题不在默认开启，一个简单开启ssh默认启动的方

下载树莓派的系统为了安全问题，是默认不开启ＳＳＨ，以后使用树莓派肯定不能一直连接着屏幕，所以需要修改文件：

１）在烧录完成后，打开ｓｄ卡的Ｕ盘，在主界面上新建一个文件ssh，注意是小写，不带任何后缀，要是错了就连不上ssh了。

２）在主界面创建一个新文件wpa_supplicant.conf，在其中写入：

country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

 
network={
ssid="WiFi-A"
psk="12345678"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=1
}

 

network={
ssid="WiFi-B"
psk="12345678"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=2
scan_ssid=1
}

其中ssid是wifi名字，psk是密码，千万千万别写错了。可以只写一个wifi，第二个是备用的，可以不写。

 

3.下载Ubuntu桌面

（1）更换密码

将烧录好的SD卡插入树莓派中，连接上电源、显示器、网线，静等几分钟

初始账号和密码都为ubuntu，按照要求登陆账号，然后更改密码（6位以上密码）

（2）为Ubuntu安装桌面

sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade -y
sudo apt-get install ubuntu-desktop -y

（这个桌面是我用的最舒服的，不像其他桌面，歪瓜裂枣的）

大概等很长很长时间，可以先睡会

安装完成之后，sudo reboot，重启树莓派进入桌面

4.安装ROS

1.这里着重注意两点问题：

（1）千万千万不要更改镜像源，不要更改镜像源！！！

Ubuntu18.04 Server不能通过软件更新界面换源，只能通过更改Sources.list文件实现，下图无法更换镜像源，你们可以试试。

更改镜像源很可能导致无法继续安装ROS（如果你是大神，那就随便折腾吧）

（2）不要看网上其他人的ROS安装教程，要按照官网安装

完全安装还是部分安装随便你，完全安装大概2-3个小时，时间够，sd卡内存够，就可以选择全部安装，否则，安装一部分也可以。

官网地址:http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

注意：安装完ROS后，需要你

sudo rosdep init
rosdep update

但是如果出现：sudo rosdep：command not found，不要担心，直接跳过该过程，继续执行后面操作

2.测试小乌龟

因为这个是ros必备的，既然你已经在树莓派上安装ros了，那肯定你也很熟悉ros了，这里不多做讲解

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此，ROS安装全部结束。

 

注意：

树莓派4b安装ubuntu18会出现无法连接wifi的情况，我之前安装其他桌面会出现wifi部分灰色，无法点击的情况，这时候直接点右上角的Edit Connetions

其次，选择添加wifi，输入wifi的名称

再选择wifi personal，输入密码，就可以连接wifi了。虽然有时候wifi图标依旧是显示没连接上，但是可以ping www.baidu.com，看看是不是连上网了

５．固定ｉＰ

两种固定ｉｐ的方法（推荐第二种）

（１）netplan

这里只介绍ubuntu18新采用的netplan命令，方便快捷．

sudo nano /etc/netplan/(你自己的文件名).yaml

将下面代码复制进去，如果是无线网，则将 eth0改为wlan0，当然，具体的还要看ifconfig命令里面的内容

# Let NetworkManager manage all devices on this system
network:
  version: 2
  # renderer: NetworkManager
  ethernets:
          eth0:
                  addresses: [192.168.0.111/24]　＃将ｉｐ改为想要固定的ｉｐ
                  gateway4: 192.168.0.1　＃此为网关，用netstat -rn查看
                  nameservers:
                        addresses: [192.168.0.1]　＃此为ＤＮＳ,用cat /etc/resolv.conf查看

 生效命令：

sudo netplan apply

再用ifconfig查看ｉｐ是不是固定成功了.

但是我后续重启树莓派，网络显示连接上了，但是无法ping www.baidu.com。所以就放弃这种了，后面会把这个坑填上。

(2)修改设置

选择编辑

其中，地址是固定ip，掩码、网关、ＤＮＳ还是按照上面的步骤获得。

然后重启网络：

service network-manage restart

利用下面操作查看是否配置成功 

ifconfig
ping www.baidu.com