两台ROS相互通信，并测试节点

１．查看hostname

hostname

２．查看ip

ifconfig

3.修改hosts中的内容

sudo gedit /etc/hosts

在第３行之后添加如下内容： （主从机都是一样的）

192.168.50.184  meihong-pc　＃主机
192.168.50.95   ubuntu     　＃想要连接的ｒｏｓ

４．在主从机的.bashrc中添加如下内容

export ROS_HOSTNAME=你的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://(你想要设置为主机的IP):11311
export ROS_IP=192.168.3.10 (本机的IP)

５．重启网络

sudo /etc/init.d/networking restart

 ６．测试

小乌龟程序如果不启动roscore，是不能运行的。此时在主机上启动:

roscore

 （可以利用主机访问从机）

ssh 从机名＠从机IP

在从机上启动：

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在主机上打开节点列表：

rostopic list

如果可以观察到小乌龟的节点，证明此时已经可以通信了