学习笔记【STM32】|【K60】自动往返小车 步进电机

学习笔记【STM32】|【K60】自动往返小车 步进电机

使用STM32F103制作

直接开始

步进电机部分

普通42步进电机，A4988驱动

1. ENABLE高电平抱死，MS1,MS2，MS3控制细分数；
2. 与电机接线 红-1A 粉 - 2A 黄-1B 蓝 - 2B；
3. sleep只要和reset接在一起就行；

单片机部分

这边博主细布使用拨码开关硬件控制，单片机就接了DIR和pwm

pwm频率控制步进电机转速，但是不能直接改变频率到你的需要的频率，需要逐步增加，这里博主采用的是S型曲线加速方法，还有很多其他的方法梯形、SPA,DMA,slavetimer等等。S 曲线算法由于其加速度和速度曲线的连续性，能够保证步进电机在运动过程中速度和加速度没有突变，减小冲击，提高步进电机运动的平稳性。

s型加减速

网上很多讲这个的，讲的都很细致，这里就不过多介绍了，
https://blog.csdn.net/fengyu19930920/article/details/81043776
https://blog.csdn.net/tianjilieren/article/details/88419120
可以参考这两个博主的帖子，两个都讲的很好
博主的S型加速的c语言方程为
y=1./(1