学习笔记【STM32】 数字舵机 水平垂直联动云台

学习笔记 数字舵机 水平垂直联动云台

使用STM32F103制作

云台制作选取的转动机构可以用舵机，直流电机，步进电机，本次使用的是平衡小车之家的云台套件

理论部分

舵机部分

舵机分为两种，数字舵机、模拟舵机。适当提高电压皆可以提高响应速度。
舵机的主要组成部分为伺服电机，所谓伺服就是服从信号的要求而动作。在信号来之前，转子停止不动；信号来到之后，转子立即运动。因此我们就可以给舵机输入不同的信号,来控制其旋转到不同的角度。
舵机接收的是PWM信号，当信号进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。简单来说就是给舵机一个特定的PWM信号，舵机就可以旋转到指定的位置。
舵机上有三根线，分别是GND、VCC和SIG，也就是地线、电源线和信号线，其中的PWM波就是从信号线输入给舵机的。
一般来说，舵机接收的PWM信号频率为50HZ，即周期为20ms。当高电平的脉宽在0.5ms-2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。

棕 : GND

红 : VCC

黄： 控制线

数字舵机

1、市面上常见的数字种类
SD5
2、驱动方式
频率：50HZ
占空比：周期为20ms，根据不同的脉冲宽度(占空比)舵机会指定转到不同的角度。

模拟舵机

1、市面上常见的数字种类
SG90舵机
2、驱动方式