自控原理（1）——流程图的化简及Mason公式
等效变化的原则
对流程图的任何一部分进行变换时，应该遵循等效变换原则——变换前后系统总的传递函数应该保持不变。
3种基本变换
串联
ϕ ( s ) = G 1 ( s ) G 2 ( s ) \phi(s)=G_{1}(s)G_{2}(s) ϕ(s)=G1(s)G2(s)
并联
ϕ ( s ) = G 1 ( s ) + G 2 ( s ) \phi(s)=G_{1}(s)+G_{2}(s) ϕ(s)=G1(s)+G2(s)
反馈
ϕ ( s ) = G 1 ( s ) 1 ∓ G 2 ( s ) \phi(s)=\frac{G_{1}(s)}{1\mp G_{2}(s)} ϕ(s)=1∓G2(s)G1(s)
引出点，比较点变化
相关例题
例1：化简下图所示系统流程图，并求系统传递函数 ϕ ( s ) \phi(s) ϕ(s)。
解：如上图，第三个比较点前移，第二个引出点前移，得到如下图
此时，第一个方框为负反馈，第二个方框为串并联，化简得如下图
此时，内环为先串联，后负反馈，外环为负反馈，化简得系统传递函数为
梅逊（Mason）公式
梅逊（mason）公式是美国麻省理工学院S.J.Mason 于20世纪50年代提出的。借助梅逊公式，不经过任何结构变换，便可以得到系统的传递函数。极大的降低流程图化简的难度，是自动控制史上一项很具有代表的成就。
梅逊公式表达式
ϕ ( s ) = ∑ P k Δ k Δ \phi(s)=\frac{\sum{P_{k}{\Delta_{k}}}}{\Delta} ϕ(s)=Δ∑PkΔk
Δ \Delta Δ：特征式
Δ = 1 − ∑ L i + ∑ L i L j − ∑ L i L j L k + ⋯ \Delta=1-\sum{L_{i}}+\sum{L_{i}L_{j}}-\sum{L_{i}L_{j}L_{k}}+\cdots Δ=1−∑L
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