FreeRTOS实战指南 — 1 FreeRTOS简介

目录

1.1 为什么需要FreeRTOS

1.2 FreeRTOS资料获取

1.3 FreeRTOS文件夹内容

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1.1 为什么需要FreeRTOS

裸机开发直接控制硬件，虽然资源占用少，但开发复杂性高，缺乏高级功能，适合资源受限的简单应用。嵌入式操作系统提供了硬件抽象层、多任务处理、丰富的API和驱动支持，使得开发更加高效、可扩展和可维护，但需要更多的系统资源。

FreeRTOS是众多嵌入式操作系统中的一种，常用的还有uC/OS-II、RT-Thread、Linux等。uC/OS-II以其简洁高效的实时内核著称；FreeRTOS则提供了小型且高度可配置的实时多任务解决方案；RT-Thread在保持实时性的同时，融入了丰富的物联网特性与软件包支持；而Linux作为通用操作系统，以其强大的功能和广泛的硬件支持，也在嵌入式领域占据重要位置。以下是几种操作系统的对比。

特性/系统	uC/OS-II	FreeRTOS	RT-Thread	Linux
开发者	Micrium公司	Richard Barry	中国开源社区	林纳斯·托瓦兹（Linus Torvalds）
开源性	通常是商业许可，但存在开源版本	开源	开源	开源
设计理念	简洁、可裁剪的实时内核	小型、轻量级、高效	丰富的软件包和易于移植	通用性、多任务、网络支持
实时性	高	高	高	可通过特定配置实现实时性
可移植性	高	高	高	高，支持多种硬件平台
内存占用	低	极低	较低，但较FreeRTOS高	相对较高
多任务支持	支持	支持	支持	支持
任务调度	基于优先级	基于优先级，支持时间片轮转	基于优先级，支持多种调度策略	多种调度算法
设备驱动支持	有限，需自行开发或购买	有限，需自行开发	提供统一设备驱动框架，支持多种外设	丰富的设备驱动，涵盖广泛硬件
生态系统与社区	相对较小，但专业性强	活跃的开源社区	活跃的开源社区，但较Linux小	庞大的开源社区，丰富的资源
应用场景	工业控制、医疗设备	传感器控制、家电控制	智能家居、工业自动化、物联网	广泛，包括服务器、桌面、嵌入式等

FreeRTOS是一个轻量级的实时操作系统，广泛用于微控制器和小型微处理器。它以其高效的资源利用、可预测的实时性能和易于移植的特性，成为嵌入式系统开发者的首选之一。FreeRTOS提供了丰富的任务管理、时间管理、同步和通信机制，同时保持了代码的简洁性和可维护性。作为一个开源项目，FreeRTOS拥有活跃的社区支持，并且由Amazon提供长期维护和更新，是物联网和各种嵌入式应用中常用的操作系统。

1.2 FreeRTOS资料获取

FreeRTOS的源码和相应的官方书籍均可从官网www.freertos.org获得，官网首页打开后具体见图。

点击DownloadSource按钮，可以下载FreeRTOS最新版本的源码。如果想下载以往版本的可从托管网址：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/下载。教程通过托管网址下载FreeRTOS最新版本。

有 zip 和 exe 格式两种不同的的压缩包可供选择，只是压缩的格式不一样，选择其中任意一个下载。

1.3 FreeRTOS文件夹内容

FreeRTOS源码中包含3个主要的文件夹，FreeRTOS文件夹包含了FreeRTOS内核的源代码和相关的头文件，这是FreeRTOS实时操作系统的核心部分，包括任务管理、时间管理、同步机制等功能的实现。FreeRTOS-Plus文件夹是FreeRTOS的扩展组件，提供了额外的功能，如TCP/IP网络堆栈、文件系统、安全协议等。tools文件夹包含了一些与FreeRTOS相关的工具，用于辅助开发、调试或测试FreeRTOS应用程序。这里我们主要学习的是第1个FreeRTOS文件夹。

FreeRTOS 包含 Demo 例程和内核源码，FreeRTOS 文件夹下的 Source 文件夹里面包含的是 FreeRTOS 内核的源代码，我们移植 FreeRTOS 的时候就需要这部分源代码； FreeRTOS 文件夹下的Demo 文件夹里面包含了 FreeRTOS 官方为各个单片机移植好的工程代码，下面我们对 FreeRTOS 的文件夹进行分析说明。

一级目录	二级目录	描述
Demo	Common	包含多个示例项目共享的源代码和配置文件。
	[Platform]	包含特定平台的示例项目，如 CORTEX_M4F、CORTEX_M7 等。进行项目开发时，可以方便的以此搭建出自己的项目
Source	include	包含 FreeRTOS 内核的头文件。
	portable	包含与硬件架构相关的移植代码。
	portable/MemMang	包含不同的内存管理实现，例如 heap_1, heap_2, heap_3, heap_4, heap_5。
	portable/Compiler	包含特定编译器的移植文件，如 GCC、IAR、Keil 等。
	portable/Arch	包含特定架构的移植文件，如 ARM、MIPS、Xilinx 等。
Documentation		包含 FreeRTOS 的官方文档，包括快速入门指南、API 参考等。
License		包含 FreeRTOS 的许可证文件。

这里我们重点分析一下FreeRTOS/ Source 文件夹下的文件，include文件夹包含FreeRTOS内核的所有公共头文件，这些头文件定义了FreeRTOS API、数据结构和宏。portable文件夹包含与特定硬件架构或编译器相关的代码，这些代码负责将FreeRTOS内核与目标硬件平台或编译器接口连接起来。其余部分则是一些通用的C文件。

Include文件夹具体描述如下表格。

文件/文件夹名称	描述
atomic.h	原子操作相关的API，用于无序访问的数据操作。
croutine.h	协程相关API，用于协程的创建和管理。
deprecated_definitions.h	已弃用的宏定义，用于向后兼容。
event_groups.h	事件组API，用于任务间的同步和通信。
FreeRTOS.h	FreeRTOS核心API，包含所有其他头文件。
list.h	列表操作相关的数据结构和宏。
message_buffer.h	消息缓冲区API，用于发送和接收消息。
mpu_prototypes.h	内存保护单元（MPU）相关原型声明。
mpu_wrappers.h	MPU安全访问封装函数。
portable.h	移植层相关的数据类型和宏定义。
projdefs.h	项目定义的宏，如任务挂起和恢复。
queue.h	队列API，用于任务间的数据传递。
semphr.h	信号量API，用于任务同步。
stack_macros.h	栈相关宏定义，用于任务栈操作。
StackMacros.h	栈相关宏定义，用于任务栈操作。
stdint.readme	关于标准整数类型定义的说明。
stream_buffer.h	流缓冲区API，用于数据流的传输。
task.h	任务创建和管理相关的API。
timers.h	软件定时器API，用于任务定时操作。

portable文件夹在FreeRTOS中包含了使FreeRTOS能够与特定硬件架构和编译器接口兼容的代码，如任务上下文切换、内存管理和中断管理，同时提供了多种内存分配策略，确保了FreeRTOS内核的可移植性和高效运行。