FreeRTOS实用指南内容总结（一）

第一章 任务管理

1. 任务函数

函数返回值和传参都是void，函数原型void ATaskFuncton(void *pvParameters);

任务函数都是独立执行实例，拥有属于自己的栈空间。

可以调用vPrintString(pcTaskName);打印出任务名进行调试。

2. 顶层任务状态

任务分为两种状态：运行状态和非运行状态，处理起执行的是运行状态。非运行状态还有其他状态，后面讲。

3. 创建任务

portBASE_TYPE xTaskCreate ( 指向任务函数的指针，任务的文本名字，栈深度，任务参数，优先级，任务句柄)；

创建的任务需要开启调度器后，任务开始执行。

vTaskStartScheduler();

4. 任务优先级

原则：处于就绪状态的高优先级任务永远先执行。

优先级号小表示任务的优先级低，有效的优先级号范围从0到（config MAX_PRIORITES-1）

每个任务的运行都有时段称为时间片，调度器需要在每个时间片的结束时刻运行自己本身，称为心跳，可以在configTICK_RATE_HZ进行配置/

portTick_RATE_MS用于将以心跳为单位的时间值转化为毫秒。

5. 扩充“非运行态”

阻塞状态两大事件：

定时时间——可以延时到期-vTaskDelay()或是绝对时间到点-vTaskDelayUntil()

这两个函数最大的区别在于vTaskDelayUntil有时间戳，延迟的更近准，但不代表执行的更精准。

阻塞任务的目的是为了不占用CPU资源，提高CPU利用率。

同步时间——源于其他任务或中断的事件

挂起状态：此状态调度器不可见，唯一调用途径vTaskSuspend();vTaskResume()或vTaskResumeFromISR()

就绪状态：处于就绪态的任务能被运行，但尚未运行。因为存在优先级高的任务在运行。

完整的任务状态机

6. 空闲任务与空闲钩子函数

空闲任务优先级最低，不妨碍其他任务的前提下，不让CPU真的闲下来，因为CPU总要干点儿事情。

空闲任务钩子函数vApplicationIdleHook()被用于：

执行低优先级，后台或需要不停处理的功能码；

测试系统处理裕度；

将处理起配置到低功耗模式。

7. 改变任务优先级

void vTaskPrioritySet(任务句柄，新的优先级号)；

查询一个任务的优先级uxTaskPriorityGet（任务的句柄)

这里提一下任务句柄，任务句柄一般是个指针的指针，通过任务句柄可以获得任务的整个信息

，可以传入NULL值都是对本任务进行操作

调度器总是在所有就绪任务中选择具有最高优先级的任务，并使其进入运行状态。

8. 删除任务

vTaskDelete(任务句柄)

空闲任务负责将任务给已删除的内存释放掉，也就是说删除任务这个API，也需要给空闲任务留执行时间。

9. 调度算法-简述

固定优先级，是指每个任务被赋予一个优先级，优先级不能被内核本身改变。

抢占式优先级，当任务进入就绪或优先级被改变时，如果处于运行态的优先级更低，侧该任务总是抢占当前的运行任务。

单调速率调度，根据任务周期执行的速率来分配一个唯一的优先级，最大化整个应用调度性，但运行时间不定，除非所有任务都有周期性。

抢占式调度，协作式调度器，只能在运行态任务进入阻塞态或运行态让你无显式调用taskYIELD()时，才能进行上下文切换，任务永远不会被抢占，而具有相同优先级的任务也不会自动共享处理器时间。写作式调度的工作方式比较简单，可能会导致系统相应不够快。

混合调度方案，需要在中断服务例程中显式地进行上下文切换，从而允许同步时间产生抢占行为，但时间事件却不行。