SLAM
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随笔,记录,总结。
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Orbslam2使用opencv4解决cv_bridge冲突问题
Orbslam2使用opencv4解决cv_bridge冲突问题原创 2023-02-22 20:27:29 · 452 阅读 · 1 评论 -
PCL与Pangolin冲突Cuda问题
pcl和pangolin冲突原创 2023-02-17 14:07:19 · 553 阅读 · 6 评论 -
ubuntu开机出现clean,..files,..blocks以及libcublas.so.10.0: 无法打开共享对象文件,no version information available等问题
ubuntu开机出现clean,..files,..blocks问题在网上也有很多解决方案,但是大多都是说显卡驱动问题,然而我发现除了驱动问题还有可能是环境问题。我是安装了anaconda之后一套流程就不知道咋开机了。开机出现上面这个问题,系统没有提示是什么问题解决起来很麻烦,不过可以通过以下方法看到底是什么问题导致出现这种情况的。首先,进入高级选项然后进入recovery mode,数字表示内核版本号选哪个应该都可以的然后回车进入resume,就会出现问题报错这是我电...原创 2022-05-24 09:15:42 · 6906 阅读 · 1 评论 -
Lego-LOAM雅可比矩阵的推导
求解的问题是当前帧投影到上一帧中点到线的最小距离即F(X),因为优化R,T所以X={R,T}。首先声明几个符号,为当前帧的点,为当前帧投影到上一帧中的点,为当前帧的点投影到上一帧的中的旋转矩阵,T是当前帧的点投影到上一帧的中的平移矩阵。进一步得到为什么要反解出呢?因为我们是要找一个R和T使得离线特征距离最近,这就是我们优化的目的。感谢博主:LOAM SLAM原理之源代码分析附公式推导LaserOdometry - 知乎 (zhihu.com)(12条消息) lio-sam原创 2022-01-11 21:55:47 · 555 阅读 · 0 评论 -
关于G2O库的坑~
错误提示1:/usr/bin/ld: CMakeFiles/g2o_demo.dir/src/g2o_demo.cpp.o: in function `main':g2o_demo.cpp:(.text+0x2d8): undefined reference to `g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton::OptimizationAlgorithmGaussNewton(std::unique_ptr<g2o::Solver, std::default_.原创 2021-11-14 20:24:46 · 5974 阅读 · 0 评论 -
关于Ceres库的特殊的坑~
博主这个错误可以说前无古人后无来者独一无二的错误,所以我就写给我自己看看的。。。错误1:Failed to find ceres - Missing required ceres dependency: Eigen version ,please set Eigen3_DIR.这个不是一般的错误,我看了其他博主的Eigen version后面有提示版本号的,我这个没有,哎!就是玩!解决:重新安装Eigen3,我是从3.4.9版本删了重新安装了一个3.3.9的Eigen(一定要删干净!)sudo原创 2021-11-13 21:05:11 · 7238 阅读 · 0 评论 -
python实现kdtree建立与knn搜索
import numpy as npimport mathclass Node: def __init__(self,elt=None,LL=None,RR=None,split=None): self.left=LL #左子树 self.right=RR #右子树 self.split=split #划分的超平面空间(就是切割面) self.elt=elt #具体的数据点 def buildi.原创 2021-10-26 16:23:16 · 465 阅读 · 2 评论 -
核PCA(Kernel PCA)学习笔记
感谢大佬们的文章1、(46条消息) Gram矩阵_wangyang20170901的博客-CSDN博客_gram矩阵2、数据降维: 核主成分分析(Kernel PCA)原理解析 - 知乎---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------如果理解PCA的基础上去理解KPCA,简直就是相..原创 2021-10-12 19:26:52 · 4611 阅读 · 1 评论 -
PCA(主成分分析法)的理解笔记及算法的实现
前几天搞定了Open3d库问题后,准备手撕PCA算法突然人麻了。我坚信学习是不断重复的过程,特此做个笔记,欢迎大家评论和交流!协方差矩阵:1、为什么会推出这个形式的协方差矩阵呢?答:是将协方差和方差统一到一个矩阵中,便于算法的实现。主对角线为方差,两边为协方差,且是个实对称矩阵。2、方差的作用答:公式在PCA中往往都会先归一化就是所以整个均值就为0了,那么公式就可以表达为:目的是为了在对应维度上的信息尽可能分散,无重合点,就是找方差最大。3、协方差(这是协方差不是协方差矩原创 2021-10-12 13:50:40 · 1755 阅读 · 0 评论 -
pycharm安装Open3D库失败解决小全笔记--Could not find a version that satisfies the requirement
最近在学三维点云需要用到open3d库,总所周知pycharm下载库是很方便的。这一次我下载库一开始先让我把pip版本升到21.2.4,行,我心情好听你的,我更新完后他给我来了如下错误,我就崩了。Could not find a version that satisfies the requirement(from versions: none )我反正就是做个PCA等算法去用jupyter也可以,我就去anaconda里pip install open3d 好家伙open3d包就是下不来,..原创 2021-10-11 11:00:42 · 16308 阅读 · 5 评论 -
Ubuntu下vscode添加Eigen库之天坑(vscode对eigen库报错解决)
学习SLAM编程小笔记,如有错误,请大佬指点在slam中最重要的就是Eigen库,在高博的书上使用的是KDdevelop,我对vscode情有独钟想要在上面学习——死磕就完事了。如果遇到vscode对eigen库报错这个问题请直接拉到下面看。一、现在终端mkdir (文件夹名字),然后cd (文件夹名字) ,然后code . 打开vscode。二、自己创建CMakeLists.txt,然后编写如下cmake_minimum_required(VERSION 3.16.3)proj原创 2021-07-28 22:10:53 · 6140 阅读 · 9 评论