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RSS订阅原创 ubuntu开机出现clean,..files,..blocks以及libcublas.so.10.0: 无法打开共享对象文件，no version information available等问题
ubuntu开机出现clean,..files,..blocks问题在网上也有很多解决方案，但是大多都是说显卡驱动问题，然而我发现除了驱动问题还有可能是环境问题。我是安装了anaconda之后一套流程就不知道咋开机了。开机出现上面这个问题，系统没有提示是什么问题解决起来很麻烦，不过可以通过以下方法看到底是什么问题导致出现这种情况的。首先，进入高级选项然后进入recovery mode，数字表示内核版本号选哪个应该都可以的然后回车进入resume，就会出现问题报错这是我电...
2022-05-24 09:15:42
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原创 Lego-LOAM雅可比矩阵的推导
求解的问题是当前帧投影到上一帧中点到线的最小距离即F(X),因为优化R,T所以X={R,T}。首先声明几个符号，为当前帧的点，为当前帧投影到上一帧中的点，为当前帧的点投影到上一帧的中的旋转矩阵，T是当前帧的点投影到上一帧的中的平移矩阵。进一步得到为什么要反解出呢？因为我们是要找一个R和T使得离线特征距离最近，这就是我们优化的目的。感谢博主：LOAM SLAM原理之源代码分析附公式推导LaserOdometry - 知乎 (zhihu.com)(12条消息) lio-sam
2022-01-11 21:55:47
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原创 关于G2O库的坑~
错误提示1：/usr/bin/ld: CMakeFiles/g2o_demo.dir/src/g2o_demo.cpp.o: in function `main':g2o_demo.cpp:(.text+0x2d8): undefined reference to `g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton::OptimizationAlgorithmGaussNewton(std::unique_ptr<g2o::Solver, std::default_.
2021-11-14 20:24:46
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原创 关于Ceres库的特殊的坑~
博主这个错误可以说前无古人后无来者独一无二的错误，所以我就写给我自己看看的。。。错误1：Failed to find ceres - Missing required ceres dependency: Eigen version ，please set Eigen3_DIR.这个不是一般的错误，我看了其他博主的Eigen version后面有提示版本号的，我这个没有，哎！就是玩！解决：重新安装Eigen3，我是从3.4.9版本删了重新安装了一个3.3.9的Eigen（一定要删干净！）sudo
2021-11-13 21:05:11
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原创 python实现kdtree建立与knn搜索
import numpy as npimport mathclass Node: def __init__(self,elt=None,LL=None,RR=None,split=None): self.left=LL #左子树 self.right=RR #右子树 self.split=split #划分的超平面空间（就是切割面） self.elt=elt #具体的数据点 def buildi.
2021-10-26 16:23:16
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原创 核PCA（Kernel PCA）学习笔记
感谢大佬们的文章1、(46条消息) Gram矩阵_wangyang20170901的博客-CSDN博客_gram矩阵2、数据降维: 核主成分分析(Kernel PCA)原理解析 - 知乎---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------如果理解PCA的基础上去理解KPCA，简直就是相..
2021-10-12 19:26:52
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原创 PCA（主成分分析法）的理解笔记及算法的实现
前几天搞定了Open3d库问题后，准备手撕PCA算法突然人麻了。我坚信学习是不断重复的过程，特此做个笔记，欢迎大家评论和交流！协方差矩阵:1、为什么会推出这个形式的协方差矩阵呢？答：是将协方差和方差统一到一个矩阵中，便于算法的实现。主对角线为方差，两边为协方差，且是个实对称矩阵。2、方差的作用答：公式在PCA中往往都会先归一化就是所以整个均值就为0了，那么公式就可以表达为：目的是为了在对应维度上的信息尽可能分散，无重合点，就是找方差最大。3、协方差（这是协方差不是协方差矩
2021-10-12 13:50:40
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原创 pycharm安装Open3D库失败解决小全笔记--Could not find a version that satisfies the requirement
最近在学三维点云需要用到open3d库，总所周知pycharm下载库是很方便的。这一次我下载库一开始先让我把pip版本升到21.2.4，行，我心情好听你的，我更新完后他给我来了如下错误，我就崩了。Could not find a version that satisfies the requirement(from versions: none )我反正就是做个PCA等算法去用jupyter也可以，我就去anaconda里pip install open3d 好家伙open3d包就是下不来，..
2021-10-11 11:00:42
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转载 ANT+通道配置详解，笔记。
感谢作者：https://www.cnblogs.com/npwhere/p/4230038.html如有侵权，请通知我，立马删除。
2021-10-03 19:16:50
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原创 Ubuntu下vscode添加Eigen库之天坑（vscode对eigen库报错解决）
学习SLAM编程小笔记，如有错误，请大佬指点在slam中最重要的就是Eigen库，在高博的书上使用的是KDdevelop，我对vscode情有独钟想要在上面学习——死磕就完事了。如果遇到vscode对eigen库报错这个问题请直接拉到下面看。一、现在终端mkdir （文件夹名字），然后cd （文件夹名字） ，然后code . 打开vscode。二、自己创建CMakeLists.txt,然后编写如下cmake_minimum_required(VERSION 3.16.3)proj
2021-07-28 22:10:53
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原创 关于add_action_files() directory not found问题的解决
关于add_action_files() directory not found问题的解决学习ROS中action服务端通讯时遇到的，当配置结束后，进行build的时候出现这样的错误。错误提示：add_action_files() directory not found解决办法：我一开始新建的action文件是在功能包/src下的然后系统就找不到了。后来我就直接新建在了功能包下了，，然后在build，就成功了。（我相信不少小白跟我一样傻傻分不清文件应该放在那里！）关于a..
2021-05-17 17:55:31
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原创 Joint state with name: “base_l_wheel_joint“ was received but not found in URDF问题解决
当在进行arbotix进行机器人运动控制的时候，抛出了如下异常：[ WARN] [1620731067.801481542]: Joint state with name: "base_l_wheel_joint" was received but not found in URDF解决如下：将上面<xacro:dynamic_wheel name="left" flag="1"/>name=“left”改成name="base_l_wheel_joint"之后，..
2021-05-11 19:14:00
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原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘serial‘的问题解决
在ros中进行控制机器人运动，下载了并且编译了arbotix，roslaunch xxx.launch时，出现了ModuleNotFoundError: No module named 'serial'解决办法是就缺啥补啥！安装serial（pyserial） 不是pip3 install serial，这里要注意。sudo apt install python3-pip #下载pip3 install pyserial #安装感谢博主文章：https://blog.csd...
2021-05-11 18:29:57
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原创 树莓派安装Tensorflow
树莓派上无法进行深度学习模型的训练但是可以将训练完的模型放在树莓派上使用！那么就要搭建环境！本人大学僧文章如有误还望指点！我的树莓派曾经已经安装过py3.5和opencv了再次我就不介绍了请跳至==》https://blog.csdn.net/qq_41949101/article/details/82504644本人查阅许多资料和结合本人踩的坑总结一下整理一个过程让自己更好的从中学习...
2019-11-17 12:44:49
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原创 树莓派源码安装和运行opencv
身为大学生的我，经过了两个星期的琢磨和研究，想要分享一下安装opencv的流程，绝对亲生的！不扯皮皮了直接talk~talk~希望对大家有帮助！以下凡是我看不懂的都会有注释的！省的再去找资料。如何组装系统这些小白不哆嗦请自行研究学习~谢谢~第一步：只有一个优秀的源才能有卓越的操作，换了一个合适的源可以大大减少自己花费的时间，小白用的是清华源送上网址https://mirrors.tun...
2018-09-08 01:04:52
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空空如也
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