ROS思想基础浅谈（转载请注明出处）

       学习ROS已经有一些时间了，成功完成机器人的建图定位和导航，在此想写个总结，一是用来梳理学到的东西，二是可以ROS新人的入门指南。整个总结我尽量用通俗的语言来说，穿插一些比方。

零，引言

   ROS，机器人操作系统，我觉得这个名字非常好，虽然说ros不是我们以往认知的那种操作系统，但是广义上我觉得确实可以将ros看作是一个操作系统，因为它完成了硬件抽象，底层设备控制，常用函数实现，进程管理，包管理。而本质上ros是在Linux系统上根据机器人开发专门做的进一步的封装，建立了一个适用于机器人开发的框架，以及开发所需的数据处理分析工具，实现机器人基本功能的功能包，和庞大的开源社区。

   简单来说，操作系统就好比洗衣机，冰箱，在我看来，操作系统无处不在，你并不很清楚内部结构原理也不需要非常清楚就能很好的使用它，俩个字就是接口，或者封装，能理解这点就差不多了。接口的思想贯穿整个ROS。

一，背景

     相信做过嵌入式或者一些控制开发的人都知道，传统的开发软件复用性不好，就是即使你在网上找了一个很好的代码，用到你的设备上需要进行非常多的调整，有些干脆不能用，你也找不出问题在哪，等你弄清楚了，你也差不多等于自己做了一遍。如果你做过比较大的项目，你还能感觉到团队合作中比较多的问题，做纯软件的好一些，做机器人嵌入式这种就会深有体会，队友之前的程序和代码不好配合协调。没有一种规范的接口。 

   ROS，就是针对机器人开发（我觉得可以用作很多很多领域，远不止机器人开发）设计的一个框架，这个框架统一了规范，抽象了底层硬件以接口的形式进行描述，极大的提高了软件复用率和团队协作便利性。

二，思想前提

    分布式架构是ROS的核心思想，对于分布式架构最重要的当然就是各个点之间的通信喽，就是这些分布的点是如何协调运行的。就引出了ROS非常重要的四种节点间通信方式，话题，服务，动作和参数管理器，以满足节点间不同的通信需求。

    1，对分布式节点进行理解，你至少要有操作系统的一些基础知识，比如进程的概念，这是多节点同时运行的基础。

     2，ROS主要支持Ubuntu操作系统，所以以下我默认运行在Ubuntu下，Ubuntu是Linux一个比较常用的发行版，有较好的交互界面，在学ROS前，我们需要对Linux有一些了解，我认为解决三个关键就行了，一是Linux的文件管理组织形式，我们知道，Linux中万物皆为文件，包括设备图片视频音频等等，新人在学习时，我觉得要从根目录一层层往下走，要知道每个文件都大致是放什么东西的，也就是要对Linux管理硬件的基本思想有了解，二是要学习使用Linux的基本命令，windows过来的刚开始可能不太习惯，打两天就习惯，而且管理方式我觉得比Windows好。在使用命令的时候还需要理解命名空间 如 cd ~/catkin_ws 中“~”表示home目录下。 三就是Linux的软件包管理方式，这个和windows有着很大的不同，我刚开始使用的使用的时候也有些不习惯，比如其中一种常见的apt-get，以及其软件源设置。

    3，ROS有多语言支持，主要的就是c++和python了，所以要对面向对象开发有比较好的理解

三，ROS核心

   通信架构，开发工具，应用功能，生态系统这四点是ros整体的核心。

1，通信架构：已经说了，就是各节点协调的关键。话题，很好理解，你加入这个话题比如说速度，你就可以发布速度或者拿去速度，发布者会给每个接收者都发一个，但是ROS1有个缺点就是实时性不太好，为什么这么说呢，因为节点是通过查询进行回调的，不是严格的中断进行回调。 而服务就好比一种即时的请求与响应，用于一种偶尔的需要而不是常态的需求，比如异常时对地图数据的一次获取分析等等。 动作则可以理解为一个长周期的请求，比如导航中的一个点到另一个点，这个需要一个比较长的时间周期的任务。 参数管理就是方便参数调整和管理，而不需要对程序进行重新编译。

2，开发工具：我们在进行机器人开发的时候要进行大量的数据分析测试，仿真，调试等等，ROS呢为方便我们做这些工作提供了一些工具，如rviz，gazebo，qt工具箱，rosbag数据记录和回放。

   还有一个我认为很重要的就是TF，我们知道机器人在三维空间中有很多的坐标系，不同关节，底盘，或激光雷达，摄像头等等，ROS为方便坐标转换提供了TF框架，方便各节点进行发布和监听。ROS将点到点的关系练成树，其它节点可以监听树上任意两点之间的变换，而不需要自己进行运算。

3，应用功能：机器人的一些常用需求，定位，建图，导航，语音，机械臂等等这些ROS直接做成了官方功能包可以直接使用。

4，生态系统:ROS因为强大的软件复用性，诞生十年来发展出了庞大的生态系统，各领域研究工作者们提供了很多开源代码，用于各个领域。

四，学习建议及推荐资料

1，大学生mooc上有个柴长坤主讲的机器人操作系统入门这门课很适合新人了解。

2，胡春旭的 ROS机器人开发实践是我知道的国内比较好的ROS入门书籍，以及他的个人博客：https://www.guyuehome.com/

五，小结

  多节点分布运行，以功能包为编译的基本的单位，节点间通过话题，服务，动作，参数管理进行通信协调运行。

   如有错误，谢谢指正和交流。