robot_pose_ekf功能包使用说明

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一，ros wiki 链接：http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf

 wiki 官方介绍翻译： 这个功能包是用来估计机器人的3D姿态的，基于从不同传感器测量得到的部分位姿信息。它使用带有六个维度（三轴位置，三轴角度）的拓展卡尔曼滤波去融合来自编码器（里程计），陀螺仪及视觉里程计的数据。它主要的目的是针对不同的传感器提供一种松耦合的融合算法。

二，怎么使用这个功能包

 一个默认的EKF启动文件可以在功能包目录下面找到。 这个launch文件包括了一些配置参数：

 1，频率:滤波器的发布频率，说明一下较高的频率会在相同时间间隔给你更多的机器人pose信息，但是这不会增加每个机器人位姿的估算准确度。

2，超时时间配置参数：如果一个传感器不工作了，那么这个滤波器在放弃这个传感器继续工作之前应该等待多久。

3，里程计，IMU，视觉里程计 是否输入的配置。

这些参数可以在启动文件中进行配置。像下面这样：

 <launch>
  <node pkg="robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf">
    <param name="output_frame" value="odom"/>
    <param name="freq" value="30.0"/>
    <param name="sensor_timeout" value="1.0"/>
    <param name="odom_used" value="true"/>
    <param name="imu_used" value="true"/>
    <param name="vo_used" value="true"/>
    <param name="debug" value="false"/>
    <param name="self_diagnose" value="false"/>
  </node>
 </launch>

三，下载和运行

 $ rosdep install robot_pose_ekf
 $ roscd robot_pose_ekf
 $ rosmake

注意：如果rosdep安装不成功，可以改为sudo apt-get install ros-melodic-robot-pose-ekf

运行：

 $ roslaunch robot_pose_ekf.launch

四，节点

   1，这个节点使用了拓展卡尔曼滤波器进行机器人位姿的测量

  2，订阅的话题

     odom：

    imu：

     vo：

 

 

 未完待续。。。。。。