ROS_MASTER_URI 主从机通机一篇搞定

因为我是做实物的，这个在玩ROS中的比例并不高。

中间有个很重要的环节就是电脑端和下位机例如树莓派之类的进行通信。

总的来说分为两部，也可以说两个文件

 

一，/etc/hosts

这个文件是为了让两个主机tcp/ip连接。也就是通信底层的连接。让两个主机能够互相找到对方。

分别在两个主机的此文件中添加对方ip地址，格式如下

192.168. **. *** 主机名

***注意是主机名不是用户名，也就是你打开一个终端，@到：之间的那部分

ip地址可以使用 ifconfig查看 inet后面就是，要找192开头的

 

二，.bashrc

这个是为了ROS层的连接，ROS1有master

添加如下两句话

1，export ROS_HOSTNAME=geek-wu   

    geek-wu是我的主机名，主机名同上，@到：之间的那部分
2，export ROS_MASTER_URI=http://geek-wu:11311

把geek-wu换成你的主机名