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机器视觉
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学长很忙
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MV:二进制
把object上的部分设置为高值,其他部分设置为低值。最简单的方式是使用thresholding-labelling产生二值图像。灰度值高于阈值为1,灰度值低于阈值为0。从直方图中确定阈值:图所示的双峰直方图在暗像素和亮像素之间几乎没有分布重叠。 有两个主要峰。阈值将位于两个峰值T之间的谷值。f(x,y)>Tf(x,y)> Tf(x,y)>T的任何点(x,y)(x,y)(x,y)称为object point; 否则,它称为background point。多阈值:这里有两原创 2020-11-23 15:14:06 · 138 阅读 · 0 评论 -
MV: 应用与设计
应用:inspection孔的定位和检验;测量尺寸;检测缺陷位置。part identification & sorting零件分拣;形状识别;监测库存;检测传送带上重叠/不重叠的零件。工业机器人控制追踪;零件位置和定位;避障。移动机器人应用1.1 检测糖果Q:巧克力在装盒之前,如果在传送带上沾上另一块,这两块就不会被装入。A-1:设置:光源,摄像机位置,焦距,视场。图像采集:一个CCD相机和前光安装在传送带上方。当糖果经过摄像机时,每一块都会被检查,以确认它是一块巧克力的大小原创 2020-11-22 13:24:05 · 118 阅读 · 0 评论 -
MV:成像几何(2)
最后一点点。4. Stereo Vision定义3D视觉,是从2D场景中推测出3D信息,主要困难有几何和radiometric上的。几何问题是单独的图片不能提供3D结构的完整信息,另一个问题是创建强度图像的物理过程过于复杂。不是所有的输入参数都是已知的。立体视觉通常需要使用两个摄像机。Stereopsis 是视觉感知的一个过程,它能让人产生立体纵深感。Homography也成为共线或射影变换;是一个射影空间到另一个射影空间(在embedding空间中是线性的)的映射。这个空间可以有任意维数ddd;原创 2020-09-11 10:58:12 · 339 阅读 · 0 评论 -
MV:频域的噪音和过滤
1. 噪声真实图像经常会受到一些随机误差的影响。这种退化通常称为噪声。1.1 图像的退化有多种可能原因,例如机械设备不稳定影响图片锐度和图片模糊,电子传感器的缺陷,和在有噪声的电线上进行数字图像传输。图像采集时的退化通常被称为噪声;噪声可能发生在图像捕获、传输和预处理中。1.2 噪声的种类Channel Noise独立于图像信号:(例如信号传输过程中的噪声)v:随机噪声g=f+vv:随机噪声\\g=f+vv:随机噪声g=f+v依赖于图像信号(multiplicative noise)原创 2020-09-10 16:24:27 · 1125 阅读 · 0 评论 -
MV:成像几何(1)
1. 实物与图片坐标之间的转换示例:用图像引导机器人的针头插入任务:根据器官的透视投影图像进行多根针插入真实世界坐标中的目标物体被摄像头捕捉到,并在图片坐标中存储为图片。(假设所有目标物都在同一平面)机器人以此为判断依据,把针头插入目标物。1.1 校准Calibration校准,是识别转换参数的过程图片:[xy]\begin{bmatrix} x \\ y \end{bmatrix}[xy]物体:[XY]\begin{bmatrix} X \\ Y \end{bmatrix}[XY]原创 2020-09-05 12:08:04 · 228 阅读 · 0 评论 -
MV:图像采集(2)
4. Optics透镜将物体的图像聚焦在一组光电二极管上。传感元件把光转换成电信号。重要的光学参数:放大率,焦距和景深。4.1 Lightp:动量;λ:波长;普朗克常量h≈6.62×10−34p:动量;\lambda:波长;普朗克常量h\approx6.62×10^{-34}p:动量;λ:波长;普朗克常量h≈6.62×10−34德布罗意方程:λ=hp德布罗意方程:\lambda=\frac{h}{p}德布罗意方程:λ=ph每个粒子有能量:E=hvE=hvE=hv在真空中:v=cλv=\f原创 2020-09-03 22:14:35 · 320 阅读 · 1 评论 -
MV:图像采集(1)
Image Acquisition1. Overview of Machine Vision System一个机器视觉系统需要几种必要组成元素,来获得图像的数字化表达,修改数据,把数字化的图像数据表达在现实中。它有三大功能:图像采集、处理过程和输出/展示。有视觉系统的工业制造单元:视觉系统观察物体,确定它是否在规格范围内,并相应地产生命令信号。图像采集系统包括灯光、摄像机和frame grabber抓帧器。1.1 图像采集将一个物理对象的视觉图像及其内在特征转换成一组可被系统处理单元使用的数字化数原创 2020-09-03 17:45:03 · 1217 阅读 · 0 评论 -
MV:数字图像基础(2)
5. 几何转换几何转换经常被称作rubber-sheet transformation,就好像把图片印在橡胶板上,依据已定的规则拉扯这块板子所形成的图案。其目的是消除几何失真,同时也用于匹配同一物体的两张图片。5.1 几何转换函数使用向量函数T把像素点p(x,y)映射到新位置(x’,y’)x′=Tx(x,y)x'=T_x(x,y)x′=Tx(x,y)y′=Ty(x,y)y'=T_y(x,y)y′=Ty(x,y)像素坐标系:几何转换的两步:像素坐标转换——将输入和输出图像的像素点映射起来,原创 2020-08-29 15:38:04 · 364 阅读 · 0 评论 -
MV:数字图像基础(1)
1原创 2020-08-28 11:35:57 · 733 阅读 · 0 评论