控制规划算法学习
文章平均质量分 72
个人学习记录
小菜鸡?_?
这个作者很懒,什么都没留下…
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考古apollo3.0 EMplanner
好久又没有水文章了,正好最近在学习DP算法又刚赶上春节放假。给大家拜个晚年同时[新年快乐!!]DP算法可能在专门水一个文章,正好看看Apollo中是如何写的DP就看了一下以前的版本就是下面这张图真正对应的版本因为现在的版本路径规划好像不是DP了同样也是流程图的形式也需要结合代码一起食用。!这也是随手记录的笔记可能看有点混乱但是配合代码看是可以方便理解同时是用有道记录的!!【有道云笔记】考古apollo3.0 EMplanner中速度决策器–DpStSpeedOptimizer.drawio。原创 2024-02-18 21:48:03 · 1048 阅读 · 0 评论 -
Apollo全局路径规划 和 PNCmap
前言:好久没有发布文章,因为工作通勤时间太长,所以水个文章,上个季度参加了汽车学堂的一个规划控制算法的培训课,因为课上就是基于Apollo5.0做的相关的讲解,正好就此机会去简单了解了一下 apollo 中行车相关的全局路径规划和 pncmap 还有参考线相关处理 ,纯纯个人理解,如有不对,希望纠正!!!话不多说直接开始 ,再说一句这回依旧是截图的方式,因为本人是采用印象笔记进行记录!!就生成对用PDF。如果感兴趣可以私聊!!!!这就开干!!!中间会参考其他人的东西还有一件事就是 对照代码更好一些。原创 2023-09-01 00:16:29 · 496 阅读 · 1 评论 -
Apollo规划控制学习笔记
个人基于Apollo6.0的代码笔记的一些记录,仅仅个人的思考,欢迎一起学习探讨。以上是本人第一次对Apollo规划控制代码的一些浅浅理解。有以下说明:1.本人是小菜鸡(loser级别的),不是大神,是兴趣所趋。2.可以私聊,一起来学习,一起来完善上述内容。如何仅仅想看的话请移步以下地址下载:3.后期也会持续学习的!!!原创 2022-08-21 19:49:50 · 3624 阅读 · 11 评论 -
汽车学堂 自 动 驾 驶 决 策 与 控 制 算 法——卡尔曼滤波应用
汽车学堂 自 动 驾 驶 决 策 与 控 制 算 法——卡尔曼滤波应用一、应用KF的流程二、运动模型1.匀速模型(CV)2.匀加速模型(CA)3.singer模型4.匀速转弯模型(CT)三、数据关联1.时间维度上的关联2.空间维度上的关联3.欧式距离法4.匈牙利算法a)获得初始解:圈零/划零操作b)确定调整行和列c)调整可行解的方法四、多目标跟踪总结一、应用KF的流程建立系统的状态空间模型离散化给定粗值,然后递归二、运动模型1.匀速模型(CV)2.匀加速模型(CA)3.singe原创 2022-05-14 15:52:09 · 1248 阅读 · 0 评论 -
汽车学堂 自 动 驾 驶 决 策 与 控 制 算 法——现 代 控 制 理 论学习(二)
文章目录一、滤波问题1.低通滤波器2.卡尔曼滤波3.隆伯格状态观测器 vs 卡尔曼滤波器4.扩展卡尔曼滤波二、二次规划(QP)一、滤波问题1.低通滤波器上一时刻的输入 加 这一时刻的输入 的加权 平均。上一时刻输入的权重这一时刻输入的权重a1 - a当前时刻输入值的权重越小越平滑,但是太大就会引起延迟。低通滤波器的改进 :1. 针对传感器数据中的突变、毛刺等 2. 去最值滤波 3. 移动平均滤波 4. 带遗忘因子的加权平均滤波2.卡尔曼滤波主要针对 :滤高斯原创 2022-05-02 17:44:09 · 459 阅读 · 0 评论 -
汽车学堂 自 动 驾 驶 决 策 与 控 制 算 法——现 代 控 制 理 论学习(一)
现 代 控 制 理 论学习前言一、前馈控制与反馈控制1.状态反馈控制2.输出反馈控制3.输出跟踪控制4.极点配置法二、观测器隆伯格观测器基于观测器的状态反馈控制前言该文章为汽车学堂 -----自 动 驾 驶 决 策 与 控 制 算 法-----学习笔记一、前馈控制与反馈控制前 馈 控 制反 馈 控 制前馈控制对于干扰的克服要比反馈控制及时 超前调节,可实现系统输出的不变性(但存在可实现问题)按偏差控制,存在偏差才能调节,滞后调节前馈控制属于开环控制反馈控制属于闭环控原创 2022-04-26 00:05:18 · 1692 阅读 · 0 评论 -
ApolloControl代码学习
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档ApolloControl代码学习笔记一、输入输出二、纵向控制1.PID控制流程图2.纵向误差计算图在这里插入图片描述三、横向控制1.LQR横向控制流程图2.横向误差计算四、可配置文件总结一、输入输出二、纵向控制1.PID控制流程图2.纵向误差计算图三、横向控制1.LQR横向控制流程图2.横向误差计算四、可配置文件总结下载链接 :https://download.csdn.net/download/qq_.原创 2022-04-19 21:43:47 · 759 阅读 · 0 评论 -
LQR学习记录
下载链接:https://download.csdn.net/download/qq_42027654/85121325原创 2022-04-13 01:16:10 · 284 阅读 · 2 评论 -
autoware.ai1.14控制算法学习
Autoware.ai1.14中MPC目录Autoware.ai1.14中MPC前言一、参考轨迹的处理二、当前位姿的处理三、车辆当前状态的处理四、MPC具体的运算过程总结前言 Mpc_follower该节点为循迹控制主要的处理节点,其输入为:参考轨迹、车辆当前状态、车辆当前位姿。输出为:速度、前轮转角。其主要逻辑为:分别对参考轨迹、车辆当前状态、车辆当前位姿这个三个话题进行处理,并依据当前的位置和参考轨迹点,查找距离本车最近的轨迹点,然后依据最近点的相关信息(X、Y、yaw)计算出横向误差和航原创 2021-11-24 15:23:13 · 2268 阅读 · 3 评论