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RSS订阅原创 考古apollo3.0 EMplanner
好久又没有水文章了，正好最近在学习DP算法又刚赶上春节放假。给大家拜个晚年同时[新年快乐！！]DP算法可能在专门水一个文章，正好看看Apollo中是如何写的DP就看了一下以前的版本就是下面这张图真正对应的版本因为现在的版本路径规划好像不是DP了同样也是流程图的形式也需要结合代码一起食用。！这也是随手记录的笔记可能看有点混乱但是配合代码看是可以方便理解同时是用有道记录的！！【有道云笔记】考古apollo3.0 EMplanner中速度决策器–DpStSpeedOptimizer.drawio。
2024-02-18 21:48:03
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原创 Apollo全局路径规划 和 PNCmap
前言：好久没有发布文章，因为工作通勤时间太长，所以水个文章，上个季度参加了汽车学堂的一个规划控制算法的培训课，因为课上就是基于Apollo5.0做的相关的讲解，正好就此机会去简单了解了一下 apollo 中行车相关的全局路径规划和 pncmap 还有参考线相关处理 ，纯纯个人理解，如有不对，希望纠正！！！话不多说直接开始 ,再说一句这回依旧是截图的方式，因为本人是采用印象笔记进行记录！！就生成对用PDF。如果感兴趣可以私聊！！！！这就开干！！！中间会参考其他人的东西还有一件事就是 对照代码更好一些。
2023-09-01 00:16:29
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原创 Apollo规划控制学习笔记
个人基于Apollo6.0的代码笔记的一些记录，仅仅个人的思考，欢迎一起学习探讨。以上是本人第一次对Apollo规划控制代码的一些浅浅理解。有以下说明：1.本人是小菜鸡(loser级别的)，不是大神，是兴趣所趋。2.可以私聊，一起来学习，一起来完善上述内容。如何仅仅想看的话请移步以下地址下载：3.后期也会持续学习的！！！
2022-08-21 19:49:50
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原创 汽车学堂 自 动 驾 驶 决 策 与 控 制 算 法——卡尔曼滤波应用
汽车学堂 自 动 驾 驶 决 策 与 控 制 算 法——卡尔曼滤波应用一、应用KF的流程二、运动模型1.匀速模型（CV）2.匀加速模型（CA）3.singer模型4.匀速转弯模型（CT）三、数据关联1.时间维度上的关联2.空间维度上的关联3.欧式距离法4.匈牙利算法a)获得初始解：圈零/划零操作b)确定调整行和列c)调整可行解的方法四、多目标跟踪总结一、应用KF的流程建立系统的状态空间模型离散化给定粗值，然后递归二、运动模型1.匀速模型（CV）2.匀加速模型（CA）3.singe
2022-05-14 15:52:09
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原创 汽车学堂 自 动 驾 驶 决 策 与 控 制 算 法——现 代 控 制 理 论学习（二）
文章目录一、滤波问题1.低通滤波器2.卡尔曼滤波3.隆伯格状态观测器 vs 卡尔曼滤波器4.扩展卡尔曼滤波二、二次规划（QP）一、滤波问题1.低通滤波器上一时刻的输入 加 这一时刻的输入 的加权 平均。上一时刻输入的权重这一时刻输入的权重a1 - a当前时刻输入值的权重越小越平滑，但是太大就会引起延迟。低通滤波器的改进 ：1. 针对传感器数据中的突变、毛刺等 2. 去最值滤波 3. 移动平均滤波 4. 带遗忘因子的加权平均滤波2.卡尔曼滤波主要针对 ：滤高斯
2022-05-02 17:44:09
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原创 汽车学堂 自 动 驾 驶 决 策 与 控 制 算 法——现 代 控 制 理 论学习（一）
现 代 控 制 理 论学习前言一、前馈控制与反馈控制1.状态反馈控制2.输出反馈控制3.输出跟踪控制4.极点配置法二、观测器隆伯格观测器基于观测器的状态反馈控制前言该文章为汽车学堂 -----自 动 驾 驶 决 策 与 控 制 算 法-----学习笔记一、前馈控制与反馈控制前 馈 控 制反 馈 控 制前馈控制对于干扰的克服要比反馈控制及时 超前调节，可实现系统输出的不变性（但存在可实现问题）按偏差控制，存在偏差才能调节，滞后调节前馈控制属于开环控制反馈控制属于闭环控
2022-04-26 00:05:18
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原创 ApolloControl代码学习
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档ApolloControl代码学习笔记一、输入输出二、纵向控制1.PID控制流程图2.纵向误差计算图在这里插入图片描述三、横向控制1.LQR横向控制流程图2.横向误差计算四、可配置文件总结一、输入输出二、纵向控制1.PID控制流程图2.纵向误差计算图三、横向控制1.LQR横向控制流程图2.横向误差计算四、可配置文件总结下载链接 ：https://download.csdn.net/download/qq_.
2022-04-19 21:43:47
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原创 Cmake学习记录
CMake学习记录文章目录CMake学习记录一、CMake是什么？二、CMake如何安装？2.读入数据总结一、CMake是什么？1.一个开源的跨平台自动化构建系统，不依赖特定编译器。2.需要编写CMakeList.txt文件来制定整个编译流程。3.可以自动化编译源代码、创建库、生成可执行二进制文件。注意：有专用的语法和语言来编译CMakeList.txt二、CMake如何安装？windows下按照官网：无脑安装Linux下：采用sudo apt-get install cmake或者
2022-04-12 22:19:52
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原创 用Matlab读取Can录制的BLF文件
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档用Matlab读取Can录制的BLF文件2.读入数据参考Matlab官网代码如下（示例）：% 创建DBC文件，用于解析报文的数据结构，文件CanDB = canDatabase('ADS-CAN2.1.dbc');% 获取BLF文件，确定数据在哪路数据CAN通道上binf = blfinfo('{LoggingBlockReBACK}.blf');2.读入数据代码如下（示例）：data = pd.read_csv( .
2022-04-12 13:03:59
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原创 ROS2学习记录
ROS2的编译器Colcon安装Colcon和测试Sudo apt-get install python3-colcon-common-extensons1.创建一个工作区文件夹mkdir colcon_test && cd colcon_test2.下载ROS2实例代码测试git clone https://githud.com/ros2/example src/example -b foxy3.编译工程(工作区的根目录)Ros1 catkin_init_workspace
2022-02-09 10:27:11
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原创 用Simulink对Carsim车辆进行档位控制
用Simulink对Carsim车辆进行档位控制一、carsim中的档位设置为开环控制二、在Constant目录下面选取一个选项并重新命名为constant ：0 Gear三、双击进去设置常量为 0四、输入和输出IO通道五、验证 ：输入 为 3 档 ----- 输出 为 3！六、参考一、carsim中的档位设置为开环控制二、在Constant目录下面选取一个选项并重新命名为constant ：0 Gear三、双击进去设置常量为 0四、输入和输出IO通道五、验证 ：输入 为 3 档 -
2022-01-27 14:09:17
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原创 以脚本的方式创建Bus信号
Matlab代码如下（示例）：clear elems;elems(1) = Simulink.BusElement;elems(1).Name = 'SteerCmd';elems(1).Dimensions = 1; % 维度elems(1).DimensionsNode = 'Fixed';elems(1).DataType = 'double'; % 数据类型elems(1).Complexity = 'real';elems(1).Min = [];
2022-01-22 11:26:19
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原创 在Simulink中给常量添加单位
一、如何在Simulink中给Constant添加单位1.在Model Explorer点击Add Simulink Paramter可以添加变量，并编辑其单位2.在Constant模块引入该变量即可，实现常量添加单位
2022-01-20 13:24:42
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原创 autoware.ai1.14控制算法学习
Autoware.ai1.14中MPC目录Autoware.ai1.14中MPC前言一、参考轨迹的处理二、当前位姿的处理三、车辆当前状态的处理四、MPC具体的运算过程总结前言 Mpc_follower该节点为循迹控制主要的处理节点，其输入为：参考轨迹、车辆当前状态、车辆当前位姿。输出为：速度、前轮转角。其主要逻辑为：分别对参考轨迹、车辆当前状态、车辆当前位姿这个三个话题进行处理，并依据当前的位置和参考轨迹点，查找距离本车最近的轨迹点，然后依据最近点的相关信息（X、Y、yaw）计算出横向误差和航
2021-11-24 15:23:13
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原创 编程学习笔记、c++、c、python
编程学习笔记本人是车辆工程专业，并没有在校系统的学习过。历时一年的整理与学习。懂的人。知道这个价值。啦啦啦啦~~~~~~~~！！！可以加入自己的理解。前言提示：本人在学习编程语言的一些可下载下来学习、进行参考，可在xmind中进行编辑。一、python部分二、C语言部分三、C++语言部分总结下载链接如下：学习课程网址为：一起来学知识：https://appd872nnyh9503.pc.xiaoe-tech.com/index...
2021-11-18 23:33:05
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原创 视觉SLAM新手学习（第一部分理论部分）
文章目录前言一、pandas是什么？二、第三讲和第四讲（感性认识！！！）1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、第三讲和第四讲（感性认识！！！）1.引入库代码如下（示例）：i
2021-06-27 12:01:57
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原创 MATLAB中AVP例子学习
MATLAB中AVP例子学习仅用于参考，因为是自己理解。会有错误！！！！！文章目录MATLAB中AVP例子学习一、Create a costmap from a 3D scene（从 3D 场景创建成本图）1.调用helphelperGetSceneImage.m文件的函数。2.调用helperShowSceneImage.m文件的函数。3.调用vehicleCostmap的函数。二、Create a route plan from the scene（从现场创建路线计划）三、Configure the
2021-06-11 18:00:18
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转载 ROS的常见的12条命令
ROS的常见的12条命令命令名作用 及使用方法rosrun使用方法为rosrun+功能包+可执行文件名。 可执行文件一般由两种途径产生，一种.cpp文件经编译后生成可执行文件 （在编译的cpp文件以及可执行文件名在功能包下CMakeLists.txt文件中改 写），另一种是编写的python文件名，但注意是需要给文件添加可执行权限。roslaunch启动launch文件的命令，使用方法roslaunch +功能包名 +launch文件名；和rosrun命令的使用方法是类似
2021-06-08 09:39:27
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考古apollo3.0 EMplanner笔记rawio
2024-02-18
空空如也
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