Apollo规划控制学习笔记

已于 2023-11-12 16:42:25 修改
阅读量2.2k 收藏 62
点赞数 13
分类专栏： 控制规划算法学习 文章标签： 学习 自动驾驶
于 2022-08-21 19:49:50 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42027654/article/details/126453968
版权

Apollo规划控制学习笔记

前言

个人基于Apollo6.0的代码笔记的一些记录，仅仅个人的思考，欢迎一起学习探讨。

一、控制部分

1.Control输入输出消息类型

在这里插入图片描述

2.Control参数配置文件

在这里插入图片描述

3.计算纵向控制命令

在这里插入图片描述

4.计算纵向相关误差Errors

在这里插入图片描述

5.计算横向控制命令

6.计算横向相关误差Errors

在这里插入图片描述

7.MPC算法分析

在这里插入图片描述

8.MPC计算误差

在这里插入图片描述

9.MPC_QP求解器

在这里插入图片描述

10.math

在这里插入图片描述

11.关于预瞄算法的思考

在这里插入图片描述

二、规划(不完整)部分

在这里插入图片描述

0.轨迹拼接_规划起点(replan)

在这里插入图片描述

1.Apollo规划学习

在这里插入图片描述

2.路径规划学习

在这里插入图片描述

3.LaneChangeDecider

在这里插入图片描述

4.PathBoundsDecider

在这里插入图片描述

5.Frenet和笛卡尔坐标系转化

在这里插入图片描述

6.PiecewiseJerkPathOptimizer

在这里插入图片描述

7.路径规划的二次规划

在这里插入图片描述

8.PathAssessmentDecider

在这里插入图片描述

9.PathDecider

在这里插入图片描述

10.RuleBasedStopDecider

在这里插入图片描述

11.速度规划学习

在这里插入图片描述

12.STBoundsDecider

在这里插入图片描述

13.SpeedBoundsDecider

在这里插入图片描述

14.PathTimeHeuristicOptimizer

在这里插入图片描述

15.Speed_decider

在这里插入图片描述

16.PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer

在这里插入图片描述

17.速度规划中的二次规划

在这里插入图片描述

18.速度规划中的非线性规划

在这里插入图片描述

19.IPOPT记录

总结

以上是本人第一次对Apollo规划控制代码的一些浅浅理解。
有以下说明：
1.本人是小菜鸡(loser级别的)，不是大神，是兴趣所趋。
2.可以私聊，一起来学习，一起来完善上述内容。如何仅仅想看的话请移步以下地址下载(可能需要-出一下血，一杯咖啡就可以哈)：
https://download.csdn.net/download/qq_42027654/88527255
3.后期也会持续学习的！！！

小菜鸡?_?
关注
  • 13
    点赞
  • 踩
  • 62
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 11
    评论
专栏目录
apollo学习之---（28）speed_bounds_decider
qq_41593516的博客
04-13 1330
文章目录1、参考文章2、代码分析3、测试 1、参考文章 2、代码分析 3、测试
模型预测控制(MPC)算法之一MAC算法.zip
03-28
MAC算法讲解，另外还包含了自动驾驶学习资料的获取： 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo相关的技术教程和文档； 2.adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等） 3.自动驾驶鼻祖mobileye的论文和专利介绍 4.自动驾驶学习笔记 5.自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 6.国家权威机构发布的adas标准，这是adas相关算法系统的标准，也是开发手册。 7.规划控制相关的算法论文介绍 8. 控制理论及应用实践
Apollo本地规划控制模块调试代码学习
weixin_44924725的博客
06-06 2505
1.2 编译代码提交测评 1.3 赛事编译缓存提高编译速度 二、Apollo模块调试 2.1 慢速车绕行 进入apollo/modules/planning/conf，打开配置文件planning_config.pb.tx文件（在149行task_type: SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER的地方）； 【static_obs_nudge_speed_ratio】为绕行限速的百分比； 【speed_limit】是地图中约束的限速值（本地图Apollo Map全地图限速60KM/H）；
apollo决策规划学习--慢速障碍物超车
不荒废现在，不畏惧未来！
05-24 7039
巨人的肩膀： Apollo Planning 代码学习（一） apollo介绍之planning模块 Apollo Planning决策规划代码详细解析 (6):LaneChangeDecider 1 主要的函数流程如下： PlanningComponent::Proc() -> OnLanePlanning::RunOnce() -> OnLanePlanning::Plan(）-> PublicRoadPlanner::Plan() -> Scenario::
考古apollo3.0 EMplanner
qq_42027654的博客
02-18 905
好久又没有水文章了，正好最近在学习DP算法又刚赶上春节放假。给大家拜个晚年同时[新年快乐！！]DP算法可能在专门水一个文章，正好看看Apollo中是如何写的DP就看了一下以前的版本就是下面这张图真正对应的版本因为现在的版本路径规划好像不是DP了同样也是流程图的形式也需要结合代码一起食用。！这也是随手记录的笔记可能看有点混乱但是配合代码看是可以方便理解同时是用有道记录的！！【有道云笔记】考古apollo3.0 EMplanner中速度决策器–DpStSpeedOptimizer.drawio。
自动驾驶apollo所有模块的技术文档
07-22
该资料包含了apollo中所有的模块的相关资料，包括中间件，地图，感知，定位，预测，规划，控制等，资料很全，包括了近60个技术文档，帮助对apollo的框架有一个全面的学习。
路径规划算法总结.zip
03-30
路径规划算法总结与对比，另外还包含了自动驾驶学习资料的获取： 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo相关的技术教程和文档； 2.adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等） 3.自动驾驶鼻祖mobileye的论文和专利介绍 4.自动驾驶学习笔记 5.自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 6.国家权威机构发布的adas标准，这是adas相关算法系统的标准，也是开发手册。 7.规划控制相关的算法论文介绍 8. 控制理论及应用实践
dig-into-apollo:Apollo notes (Apollo学习笔记) - Apollo learning notes for beginners
04-28
挖入阿波罗 深入了解Apollo主要是为了帮助学习自动驾驶系统。 我们首先详细介绍每个模块的功能，然后分析每个模块的代码。 如果您喜欢自动驾驶并想学习它，那么让我们开始这个项目并讨论任何您想知道的事情！ 友情提示 如果github上的“ git clone”太慢，请尝试使用apollo 。 如果您需要更多帮助并且想一起学习，请添加微信官方账号fzyd006 。 目录 司机 梦景 地图 本土化 洞察力 预言 路由 规划 控制 转换 工具 v2x 表现 模拟 图书馆 文件 问题 入门 如果您以前像我一样，并且不知道如何启动Apollo项目。 这里有一些建议。 首先了解基本的模块功能。 如果您不清楚模块的一般功能，那么您将很难理解代码的功能。 这是初学者级别的教程 然后，您需要根据模块了解具体的方法，这些方法将在本教程中进行记录。 接下来，我们将深入分析代码。 您可以根据我们的教程逐步
开发者说 _ Apollo代码学习—MPC与LQR比较.pdf
05-04
开发者说 _ Apollo代码学习—MPC与LQR比较.pdf
【Apollo学习笔记】——规划模块TASK之PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER(一)
sinat_52032317的博客
09-07 888
在Apollo星火计划学习笔记——Apollo路径规划算法原理与实践与【Apollo学习笔记】——Planning模块讲到……Stage::Process的函数会依次调用task_list中的TASK，本文将会继续以LaneFollow为例依次介绍其中的TASK部分究竟做了哪些工作。由于个人能力所限，文章可能有纰漏的地方，还请批评斧正。在配置文件中，我们可以看到LaneFollow所需要执行的所有task。 本文将继续介绍LaneFollow的第14个TASK——产生平滑速度规划曲线 根据ST图的可行驶区
【Apollo学习笔记】——规划模块TASK之SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER&&SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER
sinat_52032317的博客
08-31 1164
在Apollo星火计划学习笔记——Apollo路径规划算法原理与实践与【Apollo学习笔记】——Planning模块讲到……Stage::Process的函数会依次调用task_list中的TASK，本文将会继续以LaneFollow为例依次介绍其中的TASK部分究竟做了哪些工作。由于个人能力所限，文章可能有纰漏的地方，还请批评斧正。在配置文件中，我们可以看到LaneFollow所需要执行的所有task。本文将继续介绍LaneFollow的第9个TASK——产生速度可行驶边界。
Apollo星火计划学习笔记——第八讲Apollo控制模块解析与实践2
sinat_52032317的博客
12-18 2589
控制模块的功能是根据规划(planning模块)生成的轨迹、车辆当前的位置和状态，计算出汽车的油门、刹车和方向盘信号，控制汽车按照规划的轨迹行驶。绿色的曲线是规划出来的轨迹。轨迹有两层概念：位置的概念，包括经纬度、坐标，路径规划；速度的概念，在相应的时间到达相应的位置，速度规划；黄色的曲线为实际的运动轨迹。首先，输入参考轨迹、车辆当前位置以及车辆当前的状态，通过方向盘的转角、油门以及刹车的控制，以达到车辆实际的行驶轨迹。快速、精确、稳定地输出控制指令，控制车辆安全、舒适地跟踪参考轨迹。
apollo 的planning 模块详解
12-14
planning base是 planning 模块的主要流程和⼊⼝ package ，包含 planning 模块的整体架构和流程。 planning 模块根据上游模块输⼊的感知周围环境信息，地图定位导 航信息，以及全局路径信息，为⾃动驾驶⻋辆规划出⼀条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度， jerk 加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。
自动驾驶之百度Apollo在线车辆纵向标定算法.pdf
04-11
自动驾驶之百度Apollo在线车辆纵向标定算法.pdf
路径规划五种算法简述及对比.zip
03-30
五种路径规划算法对比，另外还包含了自动驾驶学习资料的获取： 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo相关的技术教程和文档； 2.adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等） 3.自动驾驶鼻祖mobileye的论文和专利介绍 4.自动驾驶学习笔记 5.自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 6.国家权威机构发布的adas标准，这是adas相关算法系统的标准，也是开发手册。 7.规划控制相关的算法论文介绍 8. 控制理论及应用实践
百度Apollo学习：Control控制模块.pdf
最新发布
04-23
百度Apollo学习：Control控制模块
百度Apollo学习：模块介绍.pdf
04-22
百度Apollo学习：模块介绍，感知，规划，控制，决策，地图模块
自动驾驶路径规划-Dijkstra算法.zip
03-30
4.自动驾驶学习笔记 5.自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 6.国家权威机构发布...
一个小时学习javaScript
weixin_43064364的博客
04-20 921
JavaScript 是一种广泛使用的编程语言，最初被设计来增加网页的交互性，让用户能够与网页上的元素进行互动。自从1995年被引入以来，JavaScript已经发展成为Web开发中不可或缺的一部分，并且其用途已经大大扩展到了网页之外。
apollo控制代码学习
08-29
Apollo控制代码学习可以通过研究Apollo项目中的Control模块来进行。Control模块是Apollo项目中的一个重要组成部分，它提供了纵向控制、横向控制和MPC控制三种控制方法。在学习Apollo控制代码之前，了解整体的项目结构以及控制模块的相关概念是很有帮助的。 为了更好地理解Apollo的控制逻辑，一本名为《Vehicle Dynamics and Control》的书籍是非常推荐的。这本书对Apollo的控制代码提供了很好的参考，因此在研究代码之前，建议先准备好这本书并结合它来理解Control模块的相关代码，这样可以事半功倍。此外，对Frenet坐标系也需要有一定的了解，可以参考一篇名为《Optimal trajectory generation for dynamic street scenarios in a Frenét Frame》的文章进行学习。 在学习Apollo控制代码时，还可以参考一些个人对Apollo6.0的代码进行记录的笔记。这些笔记是个人的思考和理解，可以作为学习和探讨的参考。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [Apollo代码学习(一)—控制模块概述](https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/82775091)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [Apollo规划控制学习笔记](https://blog.csdn.net/qq_42027654/article/details/126453968)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 11
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

小菜鸡?_?

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值