1、view_frames工具
能够监听当前时刻所有通过ROS广播的tf坐标系,并绘制出树状图表示坐标系之间的连接关系保存到离线文件中:
rosrun tf view_frames
2、rqt_tf_tree工具
虽然view_frames能够将当前坐标系关系保存在离线文件中,但是无法实时反映坐标关系,所以可以用rqt_tf_tree实时刷新显示坐标系关系:
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
直接在终端中显示不同坐标系之间的关系:
rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]
3、tf_echo工具
使用tf_echo工具可以查看两个广播参考系之间的关系。
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2