ROS2学习——（rqt的安装和使用）

rqt是ROS2的GUI工具，在rqt中完成的操作都可以在命令行完成。

准备：打开小海龟和小海龟操作窗口代码为：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

（1）安装rqt，运行代码：

sudu apt update

sudu apt install ~nros-foxy-rqt*

(2)运行rqt，运行代码：rqt,出现rqt空白窗口，点击Plugins>Services>Services Caller，打开一个Services Caller窗口，点击Service下拉菜单左侧的刷新按钮，确保所有服务可用，刷新后界面如图

（3）使用spawn服务（spawn-产卵）

点击Service下拉菜单，选择“/spawn”命令，设置海龟的位置和名字，命名一个跟之前海龟名字不同的名字，如图

然后点击Call按钮，就会在之前打开的turtlesim界面出现一只新的海龟，如图，此时点击刷新，turtle2的服务会出现在服务列表，否则服务列表中没有turtle2的相关服务。

（4） 尝试 set_pen 服务（设置笔的属性）

在下拉菜单选择/turtle1/set_pen服务,可以在此界面设置turtle1的运行轨迹颜色（通过RGB值），宽度，是否打开，其中off值设置为“1”时关闭轨迹；

 （5）重新映射（控制turtle2）

打开新窗口，运行代码：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

 

此时，在此窗口中进行按键操作，可以运行turtle2，同时，在另一个运行"ros2 run turtlesim turtle_teleop_key"的窗口操作，可以运行turtle1

 

（6）关闭小海龟

在turtlesim_node的终端中按Ctrl+C，在turtle_teleop_key终端按Q。