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RSS订阅原创 ROS-noetic中UR机器人+Robotiq（1）
修改robotiq/robotiq_3f_gripper_articulated_gazebo_plugins/src/RobotiqHandPlugin.cpp文件，将下面的宏定义内容注释掉，之前的ROS+UR机器人联调只包含了机器人本体，没有加上抓手，现在有空了把robotiq的手抓加上，这是第一步，先把包编译过。编译过程中会有报错，因为robotiq官方包只支持到kinetic和melodic版本，需要修改一些内容，有兴趣的。我上传了一份可以编译通过的在github上，大家可以参考。
2024-05-09 21:03:14
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原创 WSL+Ubuntu
目前 WSL 不支持 systemd（Linux 服务管理系统），可以安装 ubuntu-wsl2-systemd-script 脚本来使用相关命令。注：安装该脚本需要将 WSL 版本切换为 WSL2 ，否则使用时可能会报错。建议安装：nautilus（文件管理器），nautilus-extension-gnome-terminal。基本就这样了，图形化界面用起来比虚拟机好点，但是也有限，聊胜于无吧，使用强度大的，还是双系统得了。此时可以通过远程桌面进入系统，前面为子系统IP，后面为端口号。
2024-05-09 20:19:47
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原创 ROS-noetic & Moveit & UR10e联调
接下来在示教器中打开程序>URCaps，点选External Control，可以看到程序窗口新增了一段程序，Control by 192.xxx.xx.xxx，点击右下角播放键，点击从选择处播放，播放按钮变成暂停按钮，也可以点击右上角运行，查看运行状态。接下来设置机器人IP，选择设置>系统>网络，设置IP，机器人IP和电脑IP在同一网段，例如，设置机器人IP为：192.168.56.1，设置电脑IP为：192.168.56.100，以上均为静态IP。软件安装：首先安装ROS-noetic，Moveit!
2023-11-24 10:58:43
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原创 Moveit代码 集合（2）Planning Scene(规划场景）
4.约束检测（Constraint Checking），分为两类，（1）机器人运动学约束（kinematic constraint）：包括关节约束，位置约束，方向约束和可见性约束（？） （2）用户自定义约束。3.7 完全碰撞检测（机器人自碰撞，机器人与环境碰撞），注意这要用机器人的填充版本，而非只有杆件的版本。（4）通过KinematicConstraintSet类，直接检查约束。ACM提供了允许忽略此处碰撞的机制（机器人自碰撞或者和环境的碰撞）（3）检查约束的另一种有效方法（更高效，有预处理）
2023-04-12 20:40:50
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原创 Moveit代码 集合（1）Robot Model and Robot State(机器人模型和机器人状态）
RobotModel类包含了机器人所有的关节（joint）和臂（link）之间的关系，包括关节限值属性，这些数据从URDF模型中加载。5.正运动学（从机器人关节空间到笛卡尔空间），通过当前机器人各关节值，计算末端执行器相对于基坐标系的位置，即为求解正运动学。2.根据机器人模型建立机器人状态，设置机器人状态为默认值，创建机器人关节数据组，存储机器人模型信息和关节名信息。3.获取关节值，给机器人状态赋值（机器人模型均为const量，不能修改）7.获取雅可比矩阵，行数为机械臂自由度数，列数为机械臂关节数量。
2023-04-11 21:03:31
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原创 记录一下github上的第一个issue
Getting an unexpected result when running the planning_scene_tutorial · Issue #769 · ros-planning/moveit_tutorials · GitHub
2023-04-10 17:16:19
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原创 Move Group C++ Interface 遇到的问题
出现问题的原因：move_group_interface.attachObject()函数需要三个变量，被夹持物体，机械臂，接触物体的机械臂，原代码中：move_group_interface.attachObject(object_to_attach.id, "panda_hand");因此可以将move_group_interface.execute(trajectory)注释掉，即可避免该问题出现。上述两个地方修改完成后返回ws_catkin根目录，运行catkin_make。
2023-04-06 16:51:50
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原创 ROS中kinectv2 功能包 iai_kinect2 安装
如果电脑没有GPU（核显），则会报错< [Kinect2Bridge::start] Initialization failed!在报错的文件目录中找到相应的CMakeLists.txt文件并修改，如kinect2_viewer.cpp报错，则。修改文件：iai_kinect2/kinect2_viewer/CMakeLists.txt。3.2 连接相机，运行kinect2_bridge。1.ros版本 ros-noetic，Ubuntu版本：20.04。3. git iat_kinect2，并编译安装。
2023-03-20 21:31:08
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原创 ROS2学习——（ACTION）
action 是 ROS 2 中的一种通信类型，适用于长时间运行的任务。 它们由三个部分组成：目标(goal)、反馈（feedback）和结果（result）。action 建立在主题(topic)和服务（service）之上。 它们的功能类似于服务(service)，除了操作是可抢占的（您可以在执行时取消它们）。 它们还提供稳定的反馈，而不是返回单一响应的服务。action 使用客户端（Client）-服务器(Server)模型，类似于发布者（publisher）-订阅者(subscriber)模型（在主
2022-06-06 21:34:21
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原创 ROS2学习——（ROS2 parameters）
1. 运行小海龟和海龟控制器2.运行 ros2 param list通过运行ros2 param list 可以获取所有的属于节点的parameter，如图，可以看到分别属于rqt, /teleop_turtle, /ruttlesim的parameter，每个节点都有参数：use_sim_time，不是小海龟专属根据名字可以看到，/turtlesim节点的参数决定了海龟窗口的背景颜色3.ros2 parem get可以使用命令：ros2 param get ...
2022-06-05 19:46:14
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原创 ROS2学习——（ROS2 services）
服务是 ROS 图中节点的另一种通信方式。 服务基于调用和响应模型，而不是主题的发布者-订阅者模型。 虽然主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，但服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。1.打开小海龟2.查看service列表，运行：ros2 service list，可以看到如下清单：可以看到/turtlesim和/teleop_turtle各有6个参名字相同且都含有parameter的service几乎ros2的每个节点都有这些service。现在看turtlesim特有的服务：/clear,/kill
2022-06-05 16:01:14
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原创 ROS2学习——（ROS2主题topic）
主题（topic）是各节点之间的信息交流媒介，可以实现一对一，一对多，多对一，多对多的信息交流，如图所示（1）打开rqt_graph通过命令：rqt_graph打开，也可以通过rqt打开后，选择Plugins>Introspection>Node Graph,打开后的界面如图（信息显示不全的可以刷新一下）；上图中，/turtlesim和/teleop_turtle是节点（node）将鼠标移至某个框后将会高亮显示，如图，红色为鼠标所处位置，蓝色是输入，绿色输出。节点/teleop_turtle和t/turtl
2022-06-05 13:20:46
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原创 ROS2学习——（ROS2节点node）
节点（node）在ROS2中是发布和接收消息的主体，每个节点都是负责一个单一的模块用途，（如一个节点用于控制车轮电机，一个节点用于控制激光测距仪），每个节点都可以通过主题（topic）、服务（service）、动作（action）、或参数（parameter）向其他节点发送和接受数据。节点、主题、服务、动作和参数的关系见图：一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点（node）组成，在ROS2中，单个可执行文件（C++程序、Python程序等）可以包含一个或多个节点，如turtlesim包含节点：（1）ros
2022-06-01 21:40:50
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原创 ROS2学习——（rqt的安装和使用）
rqt是ROS2的GUI工具，在rqt中完成的操作都可以在命令行完成。准备：打开小海龟和小海龟操作窗口代码为：ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key（1）安装rqt，运行代码：sudu apt updatesudu apt install ~nros-foxy-rqt*(2)运行rqt，运行代码：rqt,出现rqt空白窗口，点击Plugins>Services>Serv
2022-05-31 15:07:59
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原创 ROS2学习系列——（小海龟安装和使用）
小海龟安装和使用（1）启动终端，运行代码：sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-turtlesim等待安装完成（2）安装完成后检查安装，运行代码：ros2 pkg executables turtlesim（3）启动小海龟，运行代码：ros2 run turtlesim turtlesim_node出现小海龟窗口如图，同时终端出现小海龟节点信息（4）使用小海龟，上面启动小海龟后还无法运行，...
2022-05-31 14:17:21
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原创 ROS2学习系列——（一）
sudo apt install ros-foxy-desktop4、记录自己学习ROS2的过程，平台：Ubuntu 20.04虚拟机，ROS版本：ROS2 FOXY；学习资料来源：（1）鱼香ROS (fishros.com)；（2）Tutorials — ROS 2 Documentation: Foxy documentation2022/5/31（Virtualbox虚拟机安装，ROS2安装）（一）虚拟机安装：采用免费开源的Virtualbox，来源：清华大学开源软件镜像站vi..
2022-05-31 11:38:53
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空空如也
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