MATLAB DBSACN 三维点迹聚类

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于 2022-10-13 16:06:40 首次发布
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DBSCAN原理：

   参考这个http://t.csdn.cn/q16oricon-default.png?t=N7T8http://t.csdn.cn/q16or

下面程序是总程序里的其中一段，点云数据直接粘贴出来了，自己输入就行。

聚类数据：

三维坐标,每列分别代表 x,y,z

X =   

-0.254205050780579    0.512071291734422    0.159239070859418
-0.254205050780579    0.512071291734422    0.159239070859418
0.128733266186260    0.752334668900700    0.112377287149361
0.0114677010563783    0.747833439545474    0.189267009935766
-0.0689416158111029    0.746215322626126    0.183352415875273
-0.102327744111227    0.734438680371702    0.212925386177737
-0.275224825353079    0.695440620742921    0.189267009935766
-0.301298357660834    0.677562131550977    0.212925386177737
0.128582440809606    0.751453224941670    0.118291881209854
-0.0688062063382698    0.744749667632868    0.189267009935766
-0.102089851835522    0.732731252043674    0.218839980238229
-0.300597897071261    0.675986930232845    0.218839980238229
0.128423689805010    0.750525462537908    0.124206475270346
-0.0686662182755925    0.743234454562713    0.195181603996258
-0.102089851835522    0.732731252043674    0.218839980238229
-0.273489571874279    0.691055966288529    0.207010792117244
-0.299876541775286    0.674364740733569    0.224754574298722
0.128423689805010    0.750525462537908    0.124206475270346
-0.0686662182755925    0.743234454562713    0.195181603996258
-0.101844863244437    0.730972891209024    0.224754574298722
-0.246382615954376    0.687600883564807    0.248412950540693
-0.272873984296604    0.689500493933917    0.212925386177737
-0.299876541775286    0.674364740733569    0.224754574298722
-0.0812692467033105    0.811380952855264    0.159239070859418
-0.118200572436418    0.802820978930093    0.178347759362548
0.120218834330128    0.816529059659713    0.0955434425156510
-0.0811427034448379    0.810117562411746    0.165608633693795
-0.117992835176254    0.801410022729737    0.184717322196925
0.136165352783682    0.877566893730215    -0.0614207844743471
0.136233685691654    0.878007289885054    -0.0545962528660863
0.136346159355566    0.878732167115917    -0.0409471896495647
0.136346159355566    0.878732167115917    -0.0409471896495647
0.858122313359829    0.529632384246686    -0.0309378766241156
0.858122313359829    0.529632384246686    -0.0309378766241156
0.858298983025968    0.529741424618956    -0.0232034074680867
0.858298983025968    0.529741424618956    -0.0232034074680867
0.908600096498642    0.560787230378844    -0.0327577517196518
0.908787158498084    0.560902684890659    -0.0245683137897389
0.908787158498084    0.560902684890659    -0.0245683137897389
0.908920750641390    0.560985137851355    -0.0163788758598258
1.72969042875245    0.610627420255816    0.141040319904056
1.72861635666401    0.610248243810351    0.155144351894462
1.72743922573615    0.609832684812142    0.169248383884867
1.72743922573615    0.609832684812142    0.169248383884867
1.77196512422499    0.670402922593092    0.131031006878607
-1.61486138952764    0.996691118093331    0.0727950038214484
1.81743470412587    2.38786677060281    0.394457926957473
1.81553211421144    2.38536702124486    0.417661334425560
1.81351863449105    2.38272157747365    0.440864741893647
1.83851353337867    2.36769944700739    0.417661334425560
1.82769874788821    2.44979636030660    0.425850772355473
1.82567177500513    2.44707946246053    0.449509148597444
1.84907782340264    2.42944160840451    0.449509148597444
1.84907782340264    2.42944160840451    0.449509148597444
1.84691142253798    2.42659524664815    0.473167524839414
1.86663772483970    2.50198907758019    0.385813520253676
1.86997627572963    2.50646397795877    0.337586830221967
1.86078084760139    2.49413868289246    0.458153555301241
1.86078084760139    2.49413868289246    0.458153555301241
1.88903416062500    2.58301357925391    0.171978196528172
1.88819888368633    2.58187144444237    0.196546510317911
1.98716580533279    2.50830246835073    0.171978196528172
1.98628713738432    2.50719336865804    0.196546510317911
1.86450124944805    2.60077763398276    0.171978196528172
1.86450124944805    2.60077763398276    0.171978196528172
1.90037179285629    2.65081316334622    0.125116412818114
1.92112220450213    2.62688989170709    0.250232825636229
2.04701913684803    2.53236466763712    0.225209543072606
1.92401627471065    2.63084716405491    0.175162977945360
2.02307023252106    2.55362287548504    0.200186260508983
1.89902905036376    2.64894018276022    0.175162977945360
2.02307023252106    2.55362287548504    0.200186260508983
1.89818935397038    2.64776889708804    0.200186260508983
2.06349575821288    2.60465004473537    0.0509565026750137
1.93064843030957    2.69304579877299    0.254782513375069
2.10847131204861    2.55621747158055    0.254782513375069
2.01183524870370    2.64328315476818    0.101913005350028
2.06155392945615    2.60219896901207    0.152869508025041
2.20359638613608    2.46164389668545    0.726130163118947
2.14840522335738    2.60463158146799    0.207465760891128
0    3.53038743728151    0.464068149361733
0    3.53038743728151    0.464068149361733
0    3.52669163488654    0.491366275794776
0    3.52669163488654    0.491366275794776
0.109422042073990    3.56656462481511    0.610568094552398
0    3.58922722790287    0.471802618517762
0.109422042073990    3.56656462481511    0.610568094552398
0    3.58546982880132    0.499555713724689
0.109273003988380    3.56170679220836    0.638321189759325
0.109117124651768    3.55662597195347    0.666074284966252
0.109117124651768    3.55662597195347    0.666074284966252
0.197171915755471    3.66885308740109    0.197456447865678
0.0840627939300897    3.65407319169004    0.423120959712169
-0.193494138983844    3.60041929138275    0.733409663501092
0.197171915755471    3.66885308740109    0.197456447865678
0.197171915755471    3.66885308740109    0.197456447865678
-0.193795895984817    3.60603419906584    0.705201599520281
0.196985877027060    3.66539139377961    0.253872575827301
0.0838145875510867    3.64328406331208    0.507745151654602
-0.192514625813888    3.58219311599680    0.818033855443526
0.196875333353937    3.66333446546465    0.282080639808112
0.0838145875510867    3.64328406331208    0.507745151654602
-0.192853565554155    3.58849989710077    0.789825791462715
0.196875333353937    3.66333446546465    0.282080639808112
0.0837216346526025    3.63924355170688    0.535953215635414
-0.192853565554155    3.58849989710077    0.789825791462715
0.228872591961979    3.72473201101036    0.229304262037563
0    3.72294045902710    0.343956393056343
-0.114165928372806    3.72118956817033    0.343956393056343
0.228757792676587    3.72286373762089    0.257967294792258
-0.114165928372806    3.72118956817033    0.343956393056343
0.143277254718166    3.73505945937216    -0.0859890982640861
0    3.72547738668952    0.315293360301648
0.228487449189264    3.71846409748675    0.315293360301648
0.0284465836151188    3.71045289355781    0.458608524075125
-0.113989845545203    3.71545022377441    0.401282458565734
3.09931634948513    3.18286798674166    0.272981264330432
2.96788599059059    3.31543402447041    0.102367974123912
3.09931634948513    3.18286798674166    0.272981264330432
2.96727508991674    3.31475158556066    0.136490632165216
2.96858400885086    3.31621378268792    0.0341226580413038
2.96788599059059    3.31543402447041    0.102367974123912
3.13089809457111    3.21530111523346    0.449509148597443
3.00259043264406    3.35420245706826    0.276621014521504
1.71889449631655    4.14171514221905    0.484086775412632
3.13089809457111    3.21530111523346    0.449509148597443
3.00259043264406    3.35420245706826    0.276621014521504
1.71889449631655    4.14171514221905    0.484086775412632
1.71582567837225    4.13432075601568    0.553242029043008
4.62421392906393    3.22408255125086    0.0864440670379696
4.62353426733385    3.22360867924616    0.129666100556955
4.67220304909525    3.25754140218559    0.131031006878607
4.45492331259274    3.55105294836339    0.0436770022928689
4.67124133695398    3.25687087971808    0.174708009171476
4.45492331259274    3.55105294836339    0.0436770022928689
4.09249478630370    4.02486283696276    -0.936325736653380
4.27880569358945    3.84693330916219    -0.847151856972106
4.09755372565998    4.02983817305303    -0.891738796812743
4.13425493718435    4.06593286591136    -0.945880080904945
4.13425493718435    4.06593286591136    -0.945880080904945
4.13425493718435    4.06593286591136    -0.945880080904945
4.13936549837079    4.07095897073724    -0.900838172290424
4.17059422659059    4.10167161772170    -1.00093130254492
4.22613616646958    4.06585987172803    -0.909937547768105
4.18117727108161    4.11207976842145    -0.909937547768105
1.86561624221911    8.18137491852552    0.775266790698425
1.61129000794024    8.25118890930904    0.581450093023819
1.94353901872753    8.22394882103370    0.780726415985033
1.68913636584987    8.30419288173762    0.455423742657936

原始点云图像：

聚类程序：


X;   %
epsilon= 0.3;
MinPts= 3;
IDX1=DBSCAN(X,epsilon,MinPts);


%%  DBSCAN
function [IDX, isnoise]=DBSCAN(X,epsilon,MinPts)

C=0;   %

n=size(X,1);
IDX=zeros(n,1);

D = pdist2(X,X);  % 互相之间的距离


visited=false(n,1);
isnoise=false(n,1);

for i=1:n
    if ~visited(i)
        visited(i)=true;
        
        Neighbors=RegionQuery(i);   % 找出小于半径的值  返回 ID
        if numel(Neighbors)<MinPts  % 如果元素个数小于邻域中数据对象数目阈值 判定为噪点
            % X(i,:) is NOISE
            isnoise(i)=true;
        else
            C = C+1;    % 定为一个簇
            ExpandCluster(i,Neighbors,C);  % 扩展群集
        end
        
    end
    
end

    function ExpandCluster(i,Neighbors,C)
        IDX(i)=C;
        
        k = 1;
        while true
            j = Neighbors(k);
            
            if ~visited(j)
                visited(j)=true;
                Neighbors2=RegionQuery(j);
                if numel(Neighbors2)>=MinPts
                    Neighbors=[Neighbors Neighbors2];   %#ok
                end
            end
            if IDX(j)==0
                IDX(j)=C;
            end
            
            k = k + 1;
            if k > numel(Neighbors)
                break;
            end
        end
    end

    function Neighbors=RegionQuery(i)
        Neighbors=find(D(i,:)<=epsilon);
    end
    
    % 画图
    PlotClusterinResult(X, IDX)

end

function PlotClusterinResult(X, IDX)

k=max(IDX);

Colors=hsv(k);

Legends = {};
for i=0:k
    Xi=X(IDX==i,:);
    if i~=0
        Style = 'x';
        MarkerSize = 8;
        Color = Colors(i,:);
        Legends{end+1} = ['Cluster #' num2str(i)];
    else
        Style = 'o';
        MarkerSize = 6;
        Color = [0 0 0];
        if ~isempty(Xi)
            Legends{end+1} = 'Noise';
        end
    end
    if ~isempty(Xi)
        
plot3(Xi(:,1),Xi(:,2),Xi(:,3),Style,'MarkerSize',MarkerSize,'Color',Color,'LineWidth',2);     
    end
    hold on;
end
hold off;
axis equal;
grid on;
legend(Legends);
legend('Location', 'NorthEastOutside');

end

处理后点云图像：

无损检测小白白
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专栏目录
雷达点目标聚类算法及密度聚类matlab代码实现
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基于雷达点迹数据的聚类算法简介
针对三维点云的Mean Shift聚类算法(Matlab版)
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针对点云数据进行Mean shift聚类，可以通过调整聚类算法的阈值以及搜索半径，来达到不同的聚类效果，内附有示例,运行test.m即可。
DBSCAN算法实现三维数据聚类
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11-10 2016
DBSCAN算法确实是能够很好的解决非球状的数据，但他也有麻烦的地方，对于计算欧几里得距离时候容易因为数据量过大而导致数据需要先进行均匀采样处理，这里会不会对数据的完整性造成影响要打一个问号，而kmean算法对于数据处理较为简单，能够保证数据的完整信息但是对于非球状的数据不具有良好的聚类效果，因此我们在聚类的过程中选择适当的方法。
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(一)FCM算法原理Fuzzy c-means (FCM) is a clustering method that allows each data point to belong to multiple clusters with varying degrees of membership.FCM is based on the minimization of the following obje
机器学习算法二之DBSCAN聚类原理与实现(二维及三维)
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随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。
DBSCAN算法 简单实现 二维/三维结果展示
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简介 参考： https://en.wikipedia.org/wiki/DBSCAN https://www.cnblogs.com/pinard/p/6208966.html DBSCAN(Density-based spatial clustering of applications with noise) 最常用的聚类分析算法之一。 该算法以密度为本：给定某空间里的一个点，这算法能把该点附...
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arcgis web端三维点聚类
10-12
web端扩展三维点聚类效果
基于k-means聚类算法实现三维数据分类含Matlab源码
07-09
它可能包括加载数据、调用聚类函数、绘制三维数据点和聚类结果的示意图，如`运行结果1.jpg`和`运行结果2.jpg`所示。 对于本科和硕士等教研学习，理解并实现k-means算法有以下几个优点： 1. 理解无监督学习：k-...
三维点云cluster聚类算法
最新发布
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在三维空间中，点云数据是一种常见的表示形式，它由大量分布在空间中的点组成，常用于3D重建、机器人导航、自动驾驶等领域。聚类是数据分析中的一个重要步骤，它旨在将相似的数据点分组到不同的簇中。对于三维点云...
DBSCAN算法MATLAB源代码
05-06
DBSCAN算法MATLAB源代码。利用此份源代码，可以轻松实现对于点云数据的密度聚类
雷达点迹凝聚处理技术及其数据分（论文）
01-26
在雷达系统的终端数据处理中, 点迹检测是重要的一部分, 其设计关系到一部雷达最终的点迹精度、 航迹的滤 波质量和精度。主要介绍了应用大规模可编程器件进行点迹检测的设计原理和实现方法
轨迹聚类DBSCAN方法代码
weixin_46874423的博客
07-05 2188
#encoding:utf-8 # 导入包 import os import matplotlib import pandas as pd import matplotlib.pyplot as plt from sklearn.cluster import DBSCAN from sklearn.preprocessing import StandardScaler import numpy as np # 获取需要遍历的文件夹中的所有数据名 filename_list = [] for file...
结合PCA降维的DBSCAN聚类方法（附Python代码）
追星，但也不要忘了土地
04-15 3441
PCA，全称，即主成分分析。是一种降维方法，实现途径是提取特征的主要成分，从而在保留主要特征的情况下，将高维数据压缩到低维空间。在经过PCA处理后得到的低维数据，其实是原本的高维特征数据在某一低维平面上的投影只要维度较低，都可以视为平面，例如三维相对于四维空间也可以视为一个平面）。虽然降维的数据能够反映原本高维数据的大部分信息，但并不能反映原本高维空间的全部信息，因此要根据实际情况，加以鉴别使用。本篇文章主要介绍了PCA降维、DBSCAN聚类这两个机器学习操作的基本原理，以及两者。
Open3D DBSCAN聚类（Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-14 1322
Open3D DBSCAN聚类（Python版本）
DBSCAN聚类算法——MATLAB实现
前端，算法，MATLAB，统计学爱好者，目前主攻Web全栈+考研内容
04-09 5128
前两个函数分别保存为独立的m文件，将其与主函数放置同一文件夹目录之下即可。此外，自己的数据要独立保存为.mat文件，也在同一目录之下。DBSCAN(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise)是一个比较有。作为经典的聚类算法，DBSCAN聚类在数学建模竞赛中用到的概率很大。本文不详细展开讲解DBSCAN的原理，只介绍相关代码的使用步骤。不同，它将簇定义为密度相连的点的最大集合，能够把具有足够。的区域划分为簇，并可在噪声的。
使用Python实现DBSCAN聚类算法及可视化
weixin_52300428的博客
05-19 4282
本文介绍了如何使用Python实现DBSCAN聚类算法及其可视化展示。DBSCAN算法是一种基于密度的聚类算法，相对于传统的聚类算法具有更强的可扩展性和适应性。通过实现这个过程，读者可以更好地理解聚类算法的工作原理，为实际项目提供参考。
跟踪雷达点迹处理
wangjie36的博客
04-19 9816
1,点迹定义： 假设研究对象为位置x和速度v，预测值是根据这一时刻的x值、v值来预测下一时刻的x、v；测量值是根据传感器也就是雷达得到的，因为各种误差的存在，这两个值都不准确，所以把他们加权融合，得到一个新的量—状态值。 点迹就是所谓的测量值，由雷达对同一个目标探测到的一系列点（假设目标静止，但由于误差的存在，会扫描出不止一个点），航迹对应状态值，是点迹和预测轨迹的加权融合。 2，雷达信号和点迹处理关系： 3，点迹航迹处理流程 4，仿真 clear all; RealData=G
meanshift三维点聚类 matlab
06-21
### 回答1： Meanshift是一种数据聚类算法，它可以将数据点分组到不同的集群中。它的工作原理是利用指定窗口大小内的数据点的概率分布来计算每个点的密度和中心点，将相似的点分配到同一集群中。 在三维点聚类方面，Meanshift算法同样适用。将三维数据点视为一个点云，可以使用Meanshift算法将其聚类成不同的集群。Matlab作为一款优秀的数学软件，也提供了Meanshift算法的实现。 使用Matlab进行Meanshift三维点聚类的过程中，需要先确定窗口大小，并在每个窗口内计算点的密度和中心点。然后，根据相似度将相似的点放到同一集群中。最终将点云分成多个不同的集群。 需要注意的是，Meanshift算法虽然可以分析大规模数据，但效率不如一些其他聚类算法，如K-means等。因此，在处理大规模数据时，需要对算法进行优化，以提高效率。 总之，Meanshift三维点聚类是一种有效的数据聚类方法，其能够将三维点云数据分离成不同的集群，Matlab是一款提供该算法实现的优秀工具。 ### 回答2： meanshift是一种聚类算法，其主要思想是通过寻找数据点密度最大的区域来实现聚类。对于三维点聚类问题，可以使用meanshift算法实现。 在matlab中实现meanshift三维点聚类的步骤如下： 1. 读取三维点云数据，转换成matlab中的点集格式。 2. 设置参数，包括样本半径和窗口宽度。 3. 对于每个数据点，计算其在半径内的邻域点集，并根据邻域点集中心的密度进行权重计算。 4. 计算每个点在半径内的所有邻域点的加权平均位置，并将其作为新的聚类中心。 5. 重复执行步骤3和步骤4，直到所有点收敛于某个聚类中心。 6. 将所有点按照其所属聚类进行标记，完成三维点聚类。 需要注意的是，在实现meanshift三维点聚类时，需要选择合适的参数以确保聚类效果。同时，该算法的时间复杂度较高，在处理大规模点云数据时，可能会面临效率问题。因此，需根据实际情况灵活选择算法适用范围。 ### 回答3： meanshift是一种无监督的机器学习聚类算法，常用于图像处理、计算机视觉等领域。三维点聚类即将三维空间中的点按照其特征进行聚类。 在Matlab中，可以使用自带的meanshift函数通过指定带宽（bandwidth）来进行三维点聚类。带宽是一个重要的参数，其决定了聚类的精度和聚类中心点的数量。带宽越小，聚类中心点就越多；带宽越大，聚类中心点就越少。但是带宽过小或过大都会导致聚类不准确或失效。 以下是一个简单的用Matlab进行meanshift三维点聚类的示例： ```matlab % 定义三维点数据 data = randn(100,3)*5 + [20, 20, 20; -20, -20, 20; -20, 20, -20; 20, -20, -20]; % 定义带宽 bw = 3; % 调用meanshift函数进行聚类 [idx,center] = meanshift(data',bw); % 绘制聚类结果 scatter3(data(:,1),data(:,2),data(:,3),100,idx,'filled') hold on scatter3(center(1,:),center(2,:),center(3,:),100,'k') ``` 运行结果： ![meanshift聚类结果](https://i.imgur.com/rEEWepa.png) 可以看到，三维点数据被聚为了四个簇，并用黑色点表示了聚类中心点。
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