使turtlebot在navigation时规避“看不到的”障碍物
使turtlebot规避“看不到的”障碍物使用激光和顶相机可以规避一部分障碍物但是效果不是很好,在擦肩而过的状态时可以完成,但当障碍物在正中心时,会出现多次转圈情况,这是因为视觉的范围有限,约为机器人前方一平方米的范围,这就有一个矛盾出现,机器人必须足够靠近障碍物时才可以看到障碍物,而这时对于路径规划会有很高的失败率,即使把膨胀距离和安全范围减小到0.05也不是有很好的性能。所以考虑使用一个平...
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2019-04-18 09:57:04 ·
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