【ROS学习】动态调参

最近在调试移动机器人的PID参数，我在想如果像以前那样调参的话，每次都要反反复复重新下载代码更新参数，如果有一种可以直接可视化修改参数，并且能实时更新底层控制，那该多好啊！其实这个问题ROS已经为你想好了！那就是非常好用的功能包——dynamic_reconfigure!!!

开始搞起来！

目录

一、创建功能包

1、进入工作空间

2、创建一个新的功能包（名为dynamic_reconfigure_test）

 二、编写配置文件

1、新建一个cfg文件夹

2、新建一个cfg文件（我们的可视化界面内容）

3、编写cfg文件（我创建了一个名为pid.cfg）

4、给配置文件设置权限

三、配置CMakeList文件以及package.xml文件

1、CMakeList文件

2、package.xml文件

四、先进行编译！

五、创建服务器节点

七、运行~！~

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一、创建功能包

1、进入工作空间

cd robot_ws/src

2、创建一个新的功能包（名为dynamic_reconfigure_test）

注：后面是需要的依赖功能包

catkin_create_pkg dynamic_reconfigure_test rospy roscpp dynamic_reconfigure

 二、编写配置文件

1、新建一个cfg文件夹

mkdir cfg

2、新建一个cfg文件（我们的可视化界面内容）

touch pid.cfg

 3、编写cfg文件（我创建了一个名为pid.cfg）

#!/usr/bin/env python
PACKAGE = "dynamic_reconfigure_test"

# 导入dynamic_reconfigure功能包提供的参数生成器（parameter generator）
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

# 创建一个参数生成器
gen = ParameterGenerator()

# 定义动态配置的参数

gen.add("KP", double_t, 0, "KP_param", 0.0,  0, 500)
gen.add("KI", double_t, 0, "KI_param", 0.0,  0, 500)
gen.add("KD", double_t, 0, "KD_param", 0.0,  0, 500)

# 退出
exit(gen.generate(PACKAGE, "dynamic_PID", "pid"))

 add(name,type,level,description,default,min,max)

• name：参数名，用字符串表示
• type：数据类型，（int_t,double_t,str_t,bool_t）
• level：掩码（可用于查看参数是否修改）默认写0就行
• description：描述，用于描述该参数的作用，简单明了即可~
• default：默认值，设置参数的默认值
• min：参数的最小值
• max：参数的最大值

4、给配置文件设置权限

我们先查看当前文件的权限：

ll

我们可以发现该文件其实没有可执行的功能！

故我们给它添加可执行的功能！

chmod a+x pid.cfg 

a+x：表示给所有用户添加可执行功能

三、配置CMakeList文件以及package.xml文件

1、CMakeList文件

因为我们一开始创建新的功能包就包含了dynamic_reconfigure 这个功能包，所以已经有了！

如果是后面在自己的原有基础上加功能的话，记得写上！

往下查找可以看到这个，修改成自己的cfg文件名 

继续往下查找，将这一行取消注释即可

如果是后面在自己的原有基础上加功能的话，记得写上！

 2、package.xml文件

 因为我们一开始创建新的功能包就包含了dynamic_reconfigure 这个功能包，所以已经有了！

如果是后面在自己的原有基础上加功能的话，记得写上！

 四、先进行编译！

先进行编译的目的是生成需要的头文件

我们只对该功能包编译，可以这样写：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="dynamic_reconfigure_test"

我们可以看到生成的一个名为pidConfig.h的头文件！后面的文件我们需要包含它！

 这样的话我们的配置文件就初步完成了！接下来编写服务器节点！

五、创建服务器节点

1、创建一个cpp文件（名dynamic_test.cpp）

dynamic_test.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <dynamic_reconfigure/server.h>
#include <dynamic_reconfigure_test/pidConfig.h>

float KP = 0.0;
float KI = 0.0;
float KD = 0.0;


//回调函数
void Callback(dynamic_reconfigure_test::pidConfig &config)
{
    KP = config.KP;
    KI = config.KI;
    KD = config.KD;

    ROS_INFO("KP KI KD = [%f %f %f]",KP,KI,KD);
}


int main(int argc,char **argv)
{
    //初始化，创建节点
    ros::init(argc,argv,"dynamic_test");

    //创建一个参数动态配置的服务器实例
    dynamic_reconfigure::Server<dynamic_reconfigure_test::pidConfig> server;
    //定义回调函数
    dynamic_reconfigure::Server<dynamic_reconfigure_test::pidConfig>::CallbackType f;

    //将回调函数和服务端绑定，当客户端请求修改参数时，服务器跳转到回调函数进行处理
    f = boost::bind(&Callback,_1);
    server.setCallback(f);

    ros::spin();

    return 0;
}

六、配置CMakeList文件

 开始编译！！

七、运行~！~

roscore

rosrun dynamic_reconfigure_test dynamic_test

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

 

 这样的话动态调参就OK啦！如果后续想实现远程调参，这可以将数据下发到底层，而底层将数据上报，实现双向数据互换~就可以远程调参啦！