qq_42145185的博客

ROS下使用摄像头进行巡线功能包 。

机器学习-Hog+SVM小狮子识别代码以及样本 ，

基于Haar+Adaboost实现的人脸识别功能分类器 .

AGV送水功能包.tar.gz

底盘视觉功能包 ，

实验指导书代码功能包 ，

M1-B1导航加视觉抓取功能包 ，

越疆科技dobot(magician)机械臂在ROS　moveit下gazebo仿真控制和真实控制功能包 有兴趣的可以下载来玩 Magician Robotarm本文件夹中包含了多个为Magician机械臂提供ROS支持的软件包。推荐的运行环境为 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic,其他环境下的运行情况没有测试过。

三轮全向轮的结构设计，需要三个轮子每两个轮子之间相差120度，车轮的安装方式决定了我们的运动学模型。 机器人控制的基础是运动学分析，利用运动学分析，可以得出机器人运动过程中各类参数的变化规律和相互之间 的关系，对这些参数进行控制，才能使机器人在我们的控制下进行移动。一般的安装结构都是下图的安装方式， 轮子到底盘中心的位置都相等，轮子角度间隔120度，底盘可以是三角形也可以是圆形。

ROS机器人操作系统——知识点汇总 。

ROS下使用dobot越疆科技的magician魔术师机械臂的代码，包括进行点到点，键盘控制各关节，控制气泵，控制夹爪，控制滑轨等等代码。

ROS下使用dobot越疆科技的M1-B1机器人的代码例子，包括控制机械臂气泵，点到点，导航加socket通信等等代码。

本项目主要是实现移动机器人多站点循环导航和自主探索建图功能，并拓展加入UI可视化界面增加导航目标和寻墙检测建图。在多站点循环导航任务中，首先要完成多点导航函数的撰写，实现单次导航任务，然后在函数中加入里程计清零环节和循环次数设定环节，最后使用UI界面实现循环次数和导航点的设定。在自主探索建图任务中，首先配置好自主避障参数，然后实现自主建图探索功能，接下来根据建图效果确立停止条件，最后完成停止条件函数的撰写。

大家好，看到很多人想玩ROS来控制Dobot，我这里有一个URDF模型分享给大家，希望大家做到仿真里时或者配置很好，能发我一份我的邮箱 869253879@qq.com 如果没有积分了，可以给留下你的邮箱，我有时间就发给你。

同时学习LINUX和C/C++ Linux是一种自由和开放源码的类Unix操作系统。目前存在着许多不同的Linux,但它们都使用了Linux内核。Linux可安装在各种计算机硬件设备中，从手机、平板电脑、路由器和视频游戏控制台，到台式计算机、大型机和超级计算机。Linux是一个领先的操作系统，世界上运算最快的10台超级计算机运行的都是Linux操作系统。严格来讲，Linux这个词本身只表示Linux内核，但实际上人们已经习惯了用Linux来形容整个基于Linux内核，并且使用GNU 工程各种工具和数据库的操作系统。Linux得名于计算机业余爱好者Linus Torvalds。

本讲义希望带给读者最准确、生动、易懂的ROS入门指导,为了方便读者操作练习,我们同 时附有配套的教学代码示例,欢迎各位下载、学习和分享。

移动机器人项目组任务安排表 Day 01 上午 1.gmapping参数配置（李超） 2.总体launch文件的编写（钟浩） 3.机器人tf，状态，滤波器launch文件的编写（李博） 4.移动机器人调试（李超，钟浩，李博） 5.完成gmapping建图修图（李超，钟浩，李博） 下午 1.move_base参数配置（李超，钟浩） 2.amcl参数配置（李博） 3.调试机器人导航参数（李超，钟浩，李博） 4.在rviz中完成机器人单点导航（李超，钟浩） 5.记录多个导航目标点（李超，钟浩） 6.查阅随机循环导航函数的资料（李博） 7.完成随机循环导航功能节点函数（李超，钟浩，李博） 8.完成随机循环导航功能测试（李超，钟浩，李博） 里程碑事件： 1.完成gmapping建图修图 2.调试机器人导航参数 3.完成随机循环导航功能测试 Day 02 上午 1.完成循环导航代码的编写（李超，钟浩，李博） 2.调试循环导航功能（李超，钟浩，李博） 下午 1.完成自主探索建图代码的编写（李超，钟浩，李博） 2.调试自主探索功能（李超，钟浩，李博） 3.优化自主探索功能代码（李超，钟浩，李博） Day 03 上午 1.完成初始化位姿功能 2.完成里程计清零功能 下午 1.完成可设置循环次数导航功能 2.调试初始化位姿，里程计清零，循环导航功能 Day 04 上午 1.完成单点设定导航插件 下午 1.完善单点设定导航插件 2.调试单点设定导航插件功能 Day 05 上午 1.完成多导航点记录插件 2.完成多点循环导航节点 下午 1.完成多点循环导航插件 2.调试多点循环导航插件功能 Day 06 上午 1.查找关于巡墙算法的解决方案 2.完成rrt_exploration(快速随机搜索树)的下载和demo测试 下午 1.修改rrt_exploration接口 Day 07 上午 1.修改rrt_exploration接口 下午 1.修改rrt_exploration接口 Day 08 上午 1.在仿真机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能 2.优化导航UI界面 下午 1.在真实机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能 2.优化导航UI界面 Day 09 上午 1.分别完成导航和自主建图的move_base参数的配置 下午 1.完成rviz中marker标记 Day 10 上午 1.将marker功能添加到真实机器人上，并完成各项参数优化。 下午 1.完成代码整理，说明文档撰写。

中文版ZeroMQ文档

ubuntu Typora

C++面试题集锦

常用轮式底盘运动学分析

运动学涉及机器人机构中物体的运动，但并不考虑引起运动的力/力矩。由于机器人机构是为运动而精心设计的，所以运动学是机器人的设计、分析、控制和仿真的基础[1]。

开源移动机器人实验平台 ，

ROS下使用自己训练的分类器进行交通灯识别 ，

最好用的标注软件 ，

YOLO_v3 训练自己数据集的文件主要格式和位置 ，主要自己使用，，

标注工具（labelimg）最新版，windows下载直接就可以用。

ROS下进行人脸识别并输出人脸坐标位置 。

送水方案指令

2020/3/20-dobot magician魔术师moveit控制1.1V.tar.gz 。

使用turtlebot实现的自动巡线功能 。