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ros基础学习
文章平均质量分 63
pd很不专业
ROS的一些常见问题的解决方法,正在学习ros,linux,C++,python,,,,,
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ROS学习 catkin CMakeList.txt详细介绍
ROS中catkin CMakeLists.txt的内容。CMakeList.txt文件是CMake编译系统编译软件包过程的输入文件。任何CMake兼容包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件,这些文件描述了如何编译代码以及将其安装到哪里。将CMakeLists.txt文件应用于一个catkin项目时,它就作为一个标准的附带一些限制条件的vanilla CMakeLists.txt文件。使用CMake编译程序时,cmake指令依据CMakeLists.txt 文件生成makefiles文件,m原创 2020-09-15 10:35:40 · 1168 阅读 · 0 评论 -
ROS Action动作通讯编程C++
自定义Action消息¶Action的消息规范主要是为了描述Client端和Server端交互的数据格式,具体来说,就是为了去描述Goal,Feedback,Result的数据格式。通常我们会新建一个package来管理并且定义Action的消息格式。以当前案例为例,我们会去新建好一个叫做demo_action_msgs的package,新建过程中,我们添加必要的依赖roscpp,rospy,rosmsg,actionlib_msgs。然后删除不必要的文件夹src,include。1. ..原创 2020-07-22 11:31:17 · 1822 阅读 · 0 评论 -
ros 使用python代码启动launch文件
在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题。一般的做法是使用subprocess调用roslaunch。但是这种方法使用起来并不方便。要涉及到自己去控制进程的状态。由于roslaunch实际上是用python实现的。使用python调用launch文件实际上有更简单的方法。import roslaunchuuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)roslaunch.configure_lo.转载 2020-07-09 17:56:28 · 2972 阅读 · 0 评论 -
ROS参数服务器(参数使用详细介绍)
参数服务器是可通过网络访问的共享的多变量字典。它是节点存储参数的地方、用于配置参数、全局共享参数。参数服务器使用互联网传输,在节点管理器中运行,实现整个通信过程。它使用XMLRPC数据类型为参数赋值,包括以下类型:32位整数、布尔值、字符串、双精度浮点、ISO 8601日期、列表(List)、基于64位编码的二进制数据。 参数服务器的配置方式非常的简单灵活,总的来讲有三种方式:命令行维护、launch文件内读写、node源码。 命令行维护ROS中关于参数服务器的工...原创 2020-06-19 17:12:38 · 7223 阅读 · 1 评论 -
ROS 动作库的请求与相应(基于c++) 创建并使用ROS action服务器(代码详细解释)
action文件:# Define the goaluint32 dishwasher_id # Specify which dishwasher we want to use---# Define the resultuint32 total_dishes_cleaned---# Define a feedback messagefloat32 percent_completeaction_server.cpp文件#include <ros/ros.h>/*原创 2020-06-19 16:51:41 · 718 阅读 · 0 评论 -
ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测
一. 代码下载代码Github主页:darknet_ros_github下载命令:mkdir -p catkin_workspace/srccd catkin_workspace/srcgit clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.gitcd ../下载时间可能比较长,请耐心等待…二. 编译...原创 2020-04-24 14:32:12 · 42029 阅读 · 127 评论 -
ROS下使用realsense-d435i跑通 rgbdslam_v2运行踩坑完成
准备工作rbgdslam_v2按照github ,实验环境Ubuntu 16.04, ROS kinetic如果你电脑安装PCL版本是1.7,那么请直接跳到错误1,如果你也不知道有没有,或者版本多少,那么就跟着我的博客走下去吧git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2.gitcd rgbdslam_v2source ...原创 2020-04-21 10:01:17 · 23273 阅读 · 4 评论 -
ROS与深度相机入门教程-在ROS使用Intel D435i深度相机跑ORB_SLAM2生成稀疏点阵
效果:说明介绍如何在ROS中安装和使用Intel D435i相机 测试环境: Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic安装sdk和驱动安装sdk$ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserve...原创 2020-04-16 17:47:20 · 3301 阅读 · 1 评论 -
C++ OpenCV学习笔记(多线程,多个摄像头进行基于Haar+Adaboost实现的人脸检测功能,并发送点位数据给到机器人)
#include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <vector> #include <cstdio> #include <stdio.h...原创 2020-04-14 16:01:38 · 814 阅读 · 1 评论 -
使用越疆科技的M1-B1机器人进行ROS下送水功能(带TCP启动信号版)
(带TCP启动信号V1版-简单信号启动,不带接收到的数据处理功能)#include "ros/ros.h"#include "ar_track_alvar_msgs/AlvarMarkers.h"#include "iostream"#include "stdio.h"#include "cv.h"#include "opencv2/opencv.hpp"#include "cv...原创 2020-04-02 18:16:20 · 785 阅读 · 0 评论 -
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用) E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/),是否有其他进程正占用它?
解决方案:$ sudo rm /var/cache/apt/archives/lock$ sudo rm /var/lib/dpkg/lock原创 2020-04-01 14:29:14 · 140 阅读 · 0 评论 -
ROS下物体检测和识别功能(ROS下find_object_2d)
效果:安装步骤:# ROS Kinetic:$ sudo apt-get install ros-kinetic-find-object-2d$ cd ~/catkin_ws$ git clone https://github.com/introlab/find-object.git src/find_object_2d$ catkin_make启动:$ roslaunch...原创 2020-03-25 11:25:57 · 3548 阅读 · 5 评论 -
ROS下进行人脸识别并输出人脸坐标位置
功能包下载链接:启动命令:roslaunch face_tracker_pkg start_tracking.launch核心检测代码:/** This code will track the faces using ROS *///ROS headers#include <ros/ros.h>#include <image_transp...原创 2020-03-23 17:22:47 · 21478 阅读 · 0 评论 -
DOBOT magician魔术师在ROS下使用moveit编写代码控制(笛卡尔空间控制气泵抓取功能)
#include <string>#include <ros/ros.h>#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>#include <iostream>#include <magician_hardware/SetEndEffectorSuctionCu...原创 2020-03-20 15:52:27 · 1214 阅读 · 4 评论 -
ROS下使用摄像头进行机器人巡线功能(附带功能包链接)
功能包地址:主要功能代码(线条检测功能代码):#pragma once#include <cv_bridge/cv_bridge.h>#include <vector>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include "opencv2/opencv.hpp"#include "ros/r...原创 2020-03-19 16:37:03 · 53361 阅读 · 4 评论 -
DOBOT magician魔术师在ROS下使用moveit编写代码控制(笛卡尔空间控制走圆)
#include <math.h>#include <ros/ros.h>#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>#include <moveit/robot_trajectory/robot_trajectory.h>int main(int argc, ...原创 2020-03-18 14:06:20 · 611 阅读 · 1 评论 -
DOBOT magician魔术师在ROS下使用moveit编写代码控制(笛卡尔空间控制)
#include <string>#include <iostream>#include <ros/ros.h>#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>using namespace std;int main(int argc, char** argv)...原创 2020-03-16 17:50:21 · 414 阅读 · 0 评论 -
DOBOT magician魔术师在ROS下使用moveit编写代码控制(关节空间控制)
#include <ros/ros.h>#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>#include <iostream>using namespace std;int main(int argc, char** argv)\{ //初始化ROS节点 ros::in...原创 2020-03-16 16:38:35 · 763 阅读 · 0 评论 -
忽略:“http://ppa.launchpad.net/deb-rob/ros-trusty/ubuntu xenial Release” 没有 Release 文件
当使用sudo apt-get update 后出现具体问题如下:解决方法:$ cd /etc/apt/sources.list.d/$ sudo mv deb-rob-ubuntu-ros-trusty-xenial.list deb-rob-ubuntu-ros-trusty-xenial.list.bak$ sudo apt-get update...原创 2020-02-24 10:12:04 · 750 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04 ROS安装kinect2并获取骨骼数据+配置kinect2_tracker
1.安装驱动文件libfreenect$ git clonehttps://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git$ cd libfreenect2$ sudo apt-get install build-essential cmakepkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-d...原创 2020-01-13 12:31:24 · 2863 阅读 · 3 评论 -
深度相机人体安全检测代码
#include "ros/ros.h"#include <visualization_msgs/Marker.h>#include <cmath>#include <unistd.h>#include <iostream>#include <sys/types.h>#include <stdlib.h>#inc...原创 2020-01-10 18:01:27 · 431 阅读 · 1 评论 -
越疆M1-B1 ROS下使用TCP加导航加红外校准加视觉以及机械臂动作
越疆M1-B1 ROS下使用TCP加导航加红外校准加视觉以及机械臂动作#include <ros/ros.h>#include "ros/console.h"#include <tf/transform_listener.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <string.h>#incl...原创 2019-10-24 12:09:02 · 568 阅读 · 0 评论 -
越疆M1-B1 ROS下使用TCP加导航加红外校准功能
使用越疆科技的M1-B1机器人进行ROS下完成TCP加导航加红外校准功能#include <ros/ros.h>#include "ros/console.h"#include <tf/transform_listener.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <string.h>#inc...原创 2019-10-24 12:03:58 · 315 阅读 · 0 评论 -
使用越疆科技的M1-B1机器人进行ROS下移动加机械臂加视觉抓取代码(连续抓取+报警解除)
#include "ros/ros.h"#include "ar_track_alvar_msgs/AlvarMarkers.h"#include "iostream"#include "stdio.h"#include "cv.h"#include "opencv2/opencv.hpp"#include "cv_bridge/cv_bridge.h"#include <u...原创 2019-08-24 15:51:14 · 6778 阅读 · 1 评论 -
使用越疆科技的M1-B1机器人进行ROS下完成送水功能
使用越疆科技的M1-B1机器人进行ROS下完成送水功能:(带线程版)#include "ros/ros.h"#include "ar_track_alvar_msgs/AlvarMarkers.h"#include "iostream"#include "stdio.h"#include "cv.h"#include "opencv2/opencv.hpp"#include "...原创 2019-09-25 14:59:29 · 574 阅读 · 0 评论 -
在ROS下控制dobot(magician)机械手的夹抓
在ROS下控制越疆科技dobot(magician)机械手的夹抓代码:#include "ros/ros.h"#include "ros/console.h"#include "std_msgs/String.h"#include "dobot/SetCmdTimeout.h"#include "dobot/SetQueuedCmdClear.h"#include "dob..原创 2019-03-16 12:02:40 · 3083 阅读 · 6 评论 -
~/.bashrc 笔记记录
原创 2018-11-01 11:58:17 · 208 阅读 · 3 评论 -
使用越疆科技的M1-B1机器人进行ROS下移动加机械臂加视觉抓取代码
使用越疆科技的M1-B1机器人进行ROS下移动加机械臂加视觉抓取代码#include "ros/ros.h"#include "ar_track_alvar_msgs/AlvarMarkers.h"#include "iostream"#include "stdio.h"#include "cv.h"#include "opencv2/opencv.hpp"#include "...原创 2019-08-10 16:01:32 · 1603 阅读 · 4 评论 -
linux ROS下命令行编译Opencv代码和写CMakeLists.txt来编译Opencv代码
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(skeleton_track)## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer# add_compile_options(-std=c++11)## Find catkin macros and libraries## if COM...原创 2019-08-07 16:37:26 · 806 阅读 · 0 评论 -
越疆科技dobot(magician)机械臂在ROS moveit下gazebo仿真控制和真实控制功能包 有兴趣的可以下载来玩
功能包下载链接:https://download.csdn.net/download/qq_42145185/11256475Magician Robotarm======本文件夹中包含了多个为Magician机械臂提供ROS支持的软件包。推荐的运行环境为 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic...原创 2019-06-26 11:23:39 · 20682 阅读 · 35 评论 -
ROS下dobot(magician)机械臂的python demo
和朋友一起试了试ROS里 roscpp代码改rospy使用的是dobot magician ,这是客户端用python写的 #!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import rospyimport sysfrom std_msgs.msg import Stringfrom dobot.srv import SetCmd...原创 2019-01-06 22:53:32 · 4478 阅读 · 0 评论 -
自己看的笔记(ROS开发者大赛demo代码之一)
#include <ros/ros.h>#include "ros/console.h"#include <tf/transform_listener.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <string.h>#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h...原创 2018-12-18 17:55:16 · 386 阅读 · 0 评论 -
基于ros系统下使用Android应用 Map_nav进行地图加载和导航
折腾了蛮久,终于把底盘平台-卤蛋号搭好,在电脑上控制卤蛋号进行扫图和导航,突然发现可以用安卓app进行扫图和导航,于是开始这个大坑的折腾。在网上下载Android应用 Make nav安装后,启动卤蛋号导航脚本,然后在安卓启动make nav应用,发现手机一直卡在等待地图列表加载的界面中,瞬间懵逼了,于是找度娘,没有发现在玩安卓地图展示和导航的相关的博客,那只能两眼一黑走到底了。 在猫...转载 2018-12-02 21:38:28 · 1647 阅读 · 5 评论 -
ROS下dobot(magician)机械臂的URDF模型 有兴趣的可以下载来玩
大家好,看到很多人想玩ROS来控制Dobot,我这里有一个URDF模型分享给大家。下载链接https://download.csdn.net/download/qq_42145185/10818360,魔术师已经做到在gazebo里实现moveit控制了:参考连接:https://blog.csdn.net/qq_42145185/article/details/93501741...原创 2018-11-30 09:30:35 · 4424 阅读 · 44 评论 -
移动底盘加dobot机械臂抓取代码
#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_listener.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <string.h>#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>#include <actionl...原创 2018-12-04 11:35:33 · 2453 阅读 · 0 评论 -
ros机器人导航设置原点,目标点
#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_listener.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <string.h>#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>#include <acti...原创 2018-12-04 11:34:14 · 8269 阅读 · 8 评论 -
设置导航模块与 PC 的配置文件(使用自己电脑的rviz控制机器人导航)
打开一个终端,远程进入导航模块,模块修改/etc/hosts 文件,让模块知道 PC 端的IP 与主机名。$ ssh eaibot@192.168.31.200$ sudo vim /etc/hosts其中 192.168.31.25 是电脑 Ubuntu 的 IP 地址(用 ifconfig 查看),lichao-GL552JX 是电脑的主机名(用 hostname 查看)。...原创 2018-10-26 16:46:23 · 983 阅读 · 0 评论 -
学习笔记ROS(moveit 工作空间运动规划--逆向运动学)
#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import rospy, sysimport moveit_commanderfrom moveit_msgs.msg import RobotTrajectoryfrom trajectory_msgs.msg import JointTrajectoryPointfrom geometry...原创 2018-09-25 10:42:06 · 7328 阅读 · 0 评论 -
学习笔记ROS(moveit 关节空间运动规划--正向运动学)
这里我们用古月老师的代码#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import rospy, sysimport moveit_commanderfrom control_msgs.msg import GripperCommandclass MoveItFkDemo: def __init__(self): ...原创 2018-09-24 17:15:08 · 4050 阅读 · 10 评论 -
学习笔记ROS(自定义服务,用server写一个冒泡排序的服务)
先自定义服务srvservier.cpp client.cpp原创 2018-09-23 21:38:13 · 714 阅读 · 1 评论