地磁温度误差补偿算法

地磁温度误差模型

式中左侧为地磁在T温度下的实测值，C矩阵为温度影响系数，B为温度零偏系数。其中H(T₀)与B（T₀）为参考温度T₀的三轴地磁实测值。
由上式可以得到标定方程:

数据处理

对于在多个温度下获取得到数据，选定参考温度，作为标准点（可以选择常温作为标准点），温度T₀下共进行4次测量（0°、90°、180°、270°），分别计算三轴的偏置与修正系数。

x轴偏置计算

式中 H''为第i次x轴测量的平均值,H^'^为无偏置的理论地磁值,B为x轴的偏置值。由于地磁反方向地磁值相反，故需要将0度与180度，90度与270度进行相加计算取平均值获取得到X轴的偏置的估计值。 ## yz轴偏置计算 y轴温度标定如下所示： 对上式进行处理后可得如下所示： 将上述四个计算结果取平均值，可作为为y轴的偏置的估计值

温度标定

x轴标定

假设以20℃作为参考温度，设在温度T₀下共进行 次测量（0°、90°、180°、270°），X轴温度标定方法如下：

左侧为第i次x轴测量的平均值，利用上式，采用最小二乘法可确定温度 下的B₁（T）和 C₁（T）。

y轴和z轴标定

同样以最小二乘法进行拟合。

拟合温度修正曲线

设测量计算得到各轴的C_k（T_i）、B_k（T_i），可采用二次曲线进行拟合，得到温度标定曲线C_k（T）~T、 B_k(T)~T
C₁(T)、C₂(T)、C₃(T)、B₁(T)、B₂(T)、B₃(T)为温度 的二次函数，即f(T)=a₀+a₁T+a₂T²，其中a₀、a₁、a₂即为装订参数。
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