PMAC 误差补偿的方法及步骤

PMAC 误差补偿的方法及步骤

电机的进行运动控制的过程中，由于误差的存在，因此要进行补偿。

补偿的基本步骤是：1.测量误差数据

                                 2.使用误差数据制作补偿表

                                 3.在程序中写入补偿表

                                 4.测试补偿后的数据

以下进行详细说明。

本文我使用的是PMAC进行直线电机的控制，使用光栅反馈，1mm对应20000个脉冲，并且使用激光干涉仪作为基准。

（一）测量误差数据

误差数据的测量就是发送指令让PMAC控制电机移动某个距离，同时对比激光干涉仪的数据，两个数据的差值就是误差值。

具体步骤：

（1）给PMAC输入指令#1j^1000000控制电机1向前移动50mm（1mm对应20000个脉冲），同时观察激光干涉仪的数值并进行记录。我这里一共测量10个数据，到500mm为止。记录的方式可以是手动记录，也可以使用干涉仪自带的软件进行数据的记录。我使用的是干涉仪软件的记录方法。

（2）反方向也同样进行测量。

（3）得到测量的数据如下：

系数	目标 (mm)	运行次数 1 (+) 位置	运行次数 1 (+) 误差
1	50.0000	50.0081	8.1
2	100.0000	100.0105	10.5
3	150.0000	150.0219	21.9
4	200.0000	200.0341	34.1
5	250.0000	250.0455	45.5
6	300.0000	300.0576	57.6
7	350.0000	350.0713	71.3
8	400.0000	400.0856	85.6
9	450.0000	450.0990	99.0
10	500.0000	500.1128	112.8

系数	目标 (mm)	运行次数 1 (-) 位置	运行次数 1 (-) 误差
1	-50.0000	-50.0108	-10.8
2	-100.0000	-100.0254	-25.4
3	-150.0000	-150.0361	-36.1
4	-200.0000	-200.0475	-47.5
5	-250.0000	-250.0600	-60.0
6	-300.0000	-300.0717	-71.7
7	-350.0000	-350.0842	-84.2
8	-400.0000	-400.0967	-96.7
9	-450.0000	-450.1084	-108.4
10	-500.0000	-500.1209	-120.9

（二）制作补偿表

（1）将误差值除以0.05（光栅分辨率为0.05um）得到值2

（2）将值2乘以16（PMAC寄存器相关量）得到值3

得到如下数据：

	目标 (mm)	运行次数 1  位置	运行次数 1 误差	误差/分辨率	*16
1	50	50.0081	8.1	162	2592
2	100	100.0105	10.5	210	3360
3	150	150.0219	21.9	438	7008
4	200	200.0341	34.1	682	10912
5	250	250.0455	45.5	910	14560
6	300	300.0576	57.6	1152	18432
7	350	350.0713	71.3	1426	22816
8	400	400.0856	85.6	1712	27392
9	450	450.099	99	1980	31680