Matlab生成dsp程序——官方例程学习（3）

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一、主要功能

   使用CLA与CPU进行交互，cla读取数据控制LED灯闪烁。

二、CLA介绍

    CLA是允许并行处理的协处理器。将CLA用于时间紧迫的任务可以释放主CPU的空间，以同时执行其他系统和通信功能。（主要用于CPU在中断时，来不及处理的任务，分担CPU负重）

    CLA有八个任务（Task1[优先级最高]-Tack8），存在与CPU交互的RAM空间。在2837x中，可以控制多种外设：ePWM，eCAP，HRPWM，eQEP，等。其程序与数据存放在LS0-LS5 RAM中，并且有两个128字节的==CPU to CLA（CLA to CPU）==的消息寄存器。

CLA触发：（其八个任务触发都能选择触发源）

• 1）通过软件强制触发（给MIFRC寄存器写入相应的标志）
• eg：Cla1Regs.MIFRC.bit.INT5 = 1;
• 2. 写IACK指令。 asm（“ IACK #0x0008”）；
• 3）在寄存器中选择触发源。

CLA使用步骤：

1.从Flash中拷贝CLA的程序到RAM中执行。
2.初始化CLA数据寄存器。
3.设置CLA寄存器：1）使能时钟（PCLKCR3）2)写入函数地址（MVECT1-8） 3）设置中断源(CLA1TASKSRCSELx)
4.设置任务中断（使能任务的MIER寄存器）
5.初始化触发任务的外设。

使用CLA的时候，一定要查看编译器是否使能了CLA:

CLA不支持64位数据运行（long long 等定义只会使用32位）

CLA中变量需要在.C文件进行初始化。

//.c文件
int16_t x=5;

//.cla文件
extern int16_t x;

CLA不支持除法，相应的运算方式需要在CLA math文件中寻找。

//cmd文件中定义，cla运算堆栈
.scratchpad ：> RAMLS0, PAGE=1

三、Simulink分析

1）CLA 任务模块（需要注意不同型号硬件触发源选择不同）

 这里的软件触发，指的是以Sample time进行触发。

  需要设置将模块为inline：

2）注意可能需要修改修改cmd文件的内存分配

3）每次CLA的Taskx执行完毕之后会产生中断（PIE11.x[1-8]）。

4）CLA运算数据需要放在特定的ram才能与CPU进行交互。

5）因为CLA无法访问全局变量，所以将设置改为inline。

6）调试时，需要使用**__mdebugstop()**指令进行设置断点。

7）可以使用双缓冲的模型，匹配cla与cpu的处理速率。

四、程序分析

主函数的框架和其他的函数还是一模一样，这里就不单独贴出来了。

**c28377Sblink_cla_initialize()**函数中完成了GPIO的初始化。CLA时钟、CLA1TOCPURAM与CPUTOCLA1RAM、MSEL_LS0-5（属于CPU与CLA控制）、配置程序RAM与数据RAM、使能软件触发、指定Task1的函数、开启中断。

程序思路大致是在Timer0中断函数中，手动触发CLA（利用汇编语句）。在CLA_Task1中会执行相应的模型算法，指向完毕之后。后进入CLA中断函数，在CLA中断函数中根据CLA运算结果，控制GPIO的翻转。

//1.触发开始Task1
#define Cla1ForceTask1()       asm("  IACK  #0x0001")

五、总结

Matlab生成的程序，格式比较固定，多看几个就能大致明白结构。以后可能就是更多的是关于Simulink中模块的学习了！