第一小组十二周日志

这周利用空闲时间动手制作了一个小玩意
使用两相四线步进电机，驱动模块，arduino
在一个纸盒子的两个角挖了几个眼，把步进电机的轴和排线通过眼露出来，在步进电机的轴上面用胶枪打了一个齿轮出来，左上角和右上角都有安置一个一模一样的步进电机

盒子后方放的是板子和面包房，还有来l298驱动芯片，一个驱动器只能驱动一个步进电机。通过板子控制步进电机
可以通过步进电机库函数的的调用，定义两个对象分别控制两个电机。
也可以通过自己实现函数库，写出两个run（） 和rrun（），分别控制逆时针转和顺时针转；
在顺时针方法里对四根控制线1234，连续输出低高高高，高低高高，高高低高。高高高低，再外面加一个循环可控制电机的不停顺时针旋转，每走一步是1.8度，转一圈需要200步。即可实现顺时针控制。

然后在两个电机上固定上两个绳子，两个绳子的汇聚点是一个加了配重的舵机，舵机来控制一根水彩笔。

通过对两个步进电机实施不同步的控制，可以让带配重的舵机和水彩笔挪动带木板的任意位置。然后可以控制舵机转动，让水彩笔压在木板上挪动，可以绘制图案。 可以随时控制舵机转动来控制水彩笔的松合。

本周实验完成了步进电机的控制，暂时还没有加上舵机，下周将步进电机的控制功能需要完善才可以实现精准的控制。

因为随着转动，绳子卷起来的误差会影响两个步进电机控制舵机位置的精准性。需要解决

在这里插入图片描述