FreeRTOS学习笔记（二）创建任务

任务创建流程

1.定义任务栈

每个任务都是独立的，互不干扰的，所以要为每个任务都分配独立的栈空间，这个栈空间通常是一个预先定义好的全局数组， 也可以是动态分配的一段内存空间，但它们都存在于 RAM 中。

 #define TASK1_STACK_SIZE 128 

 StackType_t Task1Stack[TASK1_STACK_SIZE]; 

 #define TASK2_STACK_SIZE 128

 StackType_t Task2Stack[TASK2_STACK_SIZE];

2.定义任务函数

任务是一个独立的函数，函数主体无限循环且不能返回。

void Task1( void *p_arg )

 

3.定义任务块

任务控制块就相当于任务的身份证，里面存有任务的所有信息，比如任务的栈指针，任务名称， 任务的形参等。有了这个任务控制块之后，以后系统对任务的全部操作都可以通过这个任务控制块来实现。

1 typedef struct tskTaskControlBlock
2 {
3 volatile StackType_t *pxTopOfStack; /* 栈顶 */ (1)
4
5 ListItem_t xStateListItem; /* 任务节点 */ (2)
6
7 StackType_t *pxStack; /* 任务栈起始地址 */ (3)
8 /* 任务名称，字符串形式 */(4)
9 char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];
10 } tskTCB; 
11 typedef tskTCB TCB_t; (5)

 

 

4.实现任务创建函数

1）静态创建任务函数

           任务控制块和栈的内存需要事先定义好，是静态的内 存 ， 任 务 删 除 时 ， 内 存 不 能 释 放 。

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(  TaskFunction_t pxTaskCode, (2)
                                 const char * const pcName, (3)
                                 const uint32_t ulStackDepth, (4)
                                 void * const pvParameters, (5)
                                 tackType_t * const puxStackBuffer, (6)
                                 TCB_t * const pxTaskBuffer ) (7)

 

 

2）动态创建任务函数

TaskHandle_t       xTaskCreate ( TaskFunction_t pxTaskCode, (2)
                                 const char * const pcName, (3)
                                 const uint32_t ulStackDepth, (4)
                                 void * const pvParameters, (5)
                                 tackType_t * const puxStackBuffer, (6)
                                 TCB_t * const pxTaskBuffer ) (7)