![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ros
文章平均质量分 54
Good@dz
烟火向星辰,所愿皆成真
展开
-
ros的入门知识
ROS的基础知识原创 2023-05-19 18:41:15 · 932 阅读 · 0 评论 -
ros-launch启动文件的使用方法
launch,中文含义是启动,launch文件顾名思义就是启动文件,是一个 XML 格式的文件。对于一个复杂的ros程序,如果通过命令来一条条启动,至少需要十几条以上。针对这个问题,引出了launch文件,该文件可以理解成启动ros的脚本文件,将上诉多条启动ros的命令写在launch文件中,简化了许多步骤。launch标签规定了一片区域,所有的launch文件都由开头,由结尾,所有的描述标签都要写在之间2.2 标签在节点标签末尾的斜杠“/”是必须的,但很容易忘。你也可以这样显式地给出结束标签:in原创 2022-07-07 11:26:10 · 366 阅读 · 0 评论 -
ros-多订阅
项目要求:同时订阅自定义消息和相机的图片这两个数据自定义消息的定义格式:Lanes:存放所有车道线的容器,Lane存放一条车道线的信息注释:(1)msg文件中如果在定义变量的时候,给该变量赋值,该变量的定义相当于宏定义(2)如果需要将发布该自定义消息,需要在msg文件中加入std_msgs/Header header在package.xml中添加功能包依赖<build_depend>message_generation</build_depend><exec原创 2022-05-12 21:24:52 · 1322 阅读 · 0 评论 -
ros-话题消息的定义与使用
数据结构的定义在catkin_ws/src/learning_topic创建msg文件夹,进入msg文件夹中,创建Person.msg,存放下面的代码在Person.msgstring nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2在package.xml中添加功能包依赖<build_depend>message_generation</build_depend><原创 2022-05-10 14:54:04 · 250 阅读 · 0 评论 -
ros-订阅者subscriber的编程
如何实现一个订阅者1.初始化ros节点2.订阅需要的话题3.循环等待话题信息,接收到消息后进入回调函数4.在回调函数中完成消息处理原创 2022-05-09 21:41:33 · 407 阅读 · 0 评论 -
ros-发布者publisher的编程
以通过编写程序来小海龟的移动创建功能包cd ./catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgs turtlesim如何实现一个发布者1.初始化ROS节点2.向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型。3.创建消息数据4.按照一定频率循环发布消息c++在src文件内,创建main.cpp/** * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话原创 2022-05-09 20:28:06 · 168 阅读 · 0 评论 -
ros-创建工作空间与功能包
1.工作空间创建工作空间mkdir -p ./catkin_ws/srccd ./catkin_ws/srccatkin_init_workspace编译工作空间cd ..catkin_make设置环境变量source devel/setup.bash检查环境变量echo $ROS_PACKAGE_PATH2.功能包创建功能包cd ./catkin_ws/srccatkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp# test.原创 2022-05-09 19:28:57 · 317 阅读 · 0 评论 -
ros-键盘控制小海龟的移动
第一步:启动ros master打开新的终端roscore第二步:启动小海龟仿真器打开新的终端rosrun turtlesim turtlesim_node第三步:启动海龟控制节点打开新的终端rosrun turtlesim turtle_teleop_key原创 2022-05-09 16:45:39 · 2545 阅读 · 0 评论 -
linux ros安装
ubuntu18.04 和ubuntu20.04的安装方法不同前期准备,确保软件和更新中可从互联网下载的下面四个框框都勾上ubuntu18.04的教程第一步:添加ros软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'第二步:添加密钥sudo apt-key adv --keyserv原创 2022-05-09 16:31:10 · 2841 阅读 · 0 评论