ros-键盘控制小海龟的移动

第一步：启动ros master
打开新的终端

roscore 

第二步：启动小海龟仿真器
打开新的终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步：启动海龟控制节点
打开新的终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第四步：查看节点之间的关系

rqt_graph

代码功能注释
roscore是所有节点运行的的管理器，使用ros系统的首先运行的指令

rosrun运行某个功能包某个节点的指令，rosrun后面添加某个功能包的名字和对应的节点名字

rqt_graph：显示当前系统运行情况的动态图形
rosbag record -a -O 保存文件的名字:记录话题运行的内容
rosbag play 保存文件的名字:复现记录好的话题内容

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息，而turtlesim（这里是my_turtle）则订阅该话题以接收该消息。