ros-launch启动文件的使用方法

1.launch的概念

对于一个复杂的ros程序，如果通过命令来一条条启动，至少需要十几条以上。针对这个问题，引出了launch文件，该文件可以理解成启动ros的脚本文件，将上诉多条启动ros的命令写在launch文件中，简化了许多步骤。

launch，中文含义是启动，launch文件顾名思义就是启动文件，是一个 XML 格式的文件。通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）

2.launch文件常用标签介绍

2.1 < launch >标签

launch标签规定了一片区域，所有的launch文件都由开头，由结尾，所有的描述标签都要写在之间

<launch>
……
……
……
</launch>

2.2 < node >标签

在节点标签末尾的斜杠“/”是必须的，但很容易忘。

<node pkg=”package-name” type=”executable-name” name=”node-name”/>

你也可以这样显式地给出结束标签：

<node pkg=”…”type=”…” name=”…”></node>

2.3 < include >标签

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件，这样的话，运行一个launch文件时，导入在该launch文件的其他launch文件也会同时运行。

<include file="$(dirname)/other.launch"/>		//file：包含其他launch文件的路径

2.4 < param >和< rosparam >标签

param标签的作用相当于命令行中的rosparam set，比如现在在参数服务器中添加一个名为demo_param，值为666的参数

<param name="demo_param" type="int" value="666"/>

rosparam标签允许从YAML文件中一次性导入大量参数。

<rosparam command="load" file="$(find pkg-name)/path/name.yaml"/>

2.5 < arg >标签

arg标签用来在launch文件中定义参数，arg和param在ROS里有根本性的区别，就像局部变量和全局变量的区别一样。arg不储存在参数服务器中，不能提供给节点使用，只能在launch文件中使用。param则是储存在参数服务器中，可以被节点使用。

2.6 < remap >标签

重映射ROS计算图资源的命名

<remap from="/turtelbot/cmd_vel" to "cmd_vel"/>

3.launch的创建与运行

3.1 launch文件的创建步骤

第一步：在需要的功能包文件夹里，创建一个launch文件夹；
第二步：在该launch文件夹，创建后缀为.launch的文件；
第三步：编写launch文件。

3.2 launch文件的启动命令

roslaunch 功能包名 xxx.launch

参考链接
1.[ros基础] — roslaunch使用详解
2.ROS入门之——浅谈launch